【Ceres学习】1. 安装

本文仅用于记录自己在学习Ceres时遇到的困难。

0. 参考

Ceres官网：http://ceres-solver.org/installation.html
github: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

1. 下载

从github下载最新的ceres

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

2. 安装依赖

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
#   you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
#   repository:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
# - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must
#   add the following PPA:
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3. 编译

首先解压文件，然后三连。

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
make install

注意在编译过程中，Ceres依赖Eigen库的，所以会自动检查eigen是否符合要求。当前最新版要求Eigen版本高于3.3才能安装。如果低，请自行下载eigen编译安装。

补充查看eigen版本的方法

cd /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util		# 切到路径
vim Macros.h		# 打开宏定义头文件

里面最上面几行EIGEN_XXXX_VERSION 表示了版本（图为3.3.7）

4. 写CMakeLists.txt

关键部分：

find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(project ${CERES_LIBRARIES})

5. Bugs

最开始在执行cmake …编译CMakeLists.txt时报错：

CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:45 (message):
  Invalid arguments to find_dependency
Call Stack (most recent call first):
  /usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake:175 (find_dependency)
  CMakeLists.txt:14 (find_package)

表示在CMakeLists里面(find_package)时出了错误，还专门去查看了CeresConfig.cmake文件的第175行，

没有问题，和Eigen版本相同。后来发现了问题所在：
cmake在3.5之后有过调整，修改了find_dependency() 的参数，所以时cmake版本问题。
于是重新安装了最新版的cmake-3.16（然而apt上最新还是3.5），
问题解决。