【工具学习】ROS的launch文件常用语法梳理

1. roslaunch命令行语法

1. 启动roslaunch，会自动打开roscore

# 法一：
roslaunch pkg_name xxx.launch
# 法二：
roslaunch xx/xx/xxx.launch

2. 传参

roslaunch pkg_name xxx.launch arg:=value

2. launch文件语法

1. <launch>和</launch>是launch的根标签，其中包含了所有的内容
2. <arg> 标签用于传递命令行参数到 launch 文件中，也可以定义默认值：
   • name: 参数的名称
   • default: 如果没有提供值时使用的默认值
   • value：强制指定的值，不可以通过命令行传参替代

<arg name="xxx" value="$(find xxx)/xxxxx />	# 其中$(find xxx)会找到xxx的根目录

3. <node> 标签用于定义要启动的 ROS 节点。常见属性包括：
   • pkg: 节点所在的 ROS 包名称
   • name: 节点的名称
   • type: 节点的可执行文件名称
   • output: 指定日志输出的方式 (screen 或 log)
   • launch-prefix：重新开一个窗口执行
4. 加载其他launch文件

<include file="$(find package_name)/launch/other_launch_file.launch" />