深度学习：开山之作AlexNet论文详解

最新推荐文章于 2024-06-11 16:02:31 发布

Allen Chou

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分类专栏：深度学习文章标签：神经网络

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AlexNet是一个卷积神经网络，由亚历克斯·克里泽夫斯基（Alex Krizhevsky）设计，与伊尔亚‧苏茨克维（Ilya Sutskever）和克里泽夫斯基的博士导师杰弗里·辛顿共同发表，而辛顿最初抵制他的学生的想法。

AlexNet参加了2012年9月30日举行的ImageNet大规模视觉识别挑战赛，达到最低的15.3%的Top-5错误率，比第二名低10.8个百分点。原论文的主要结论是，模型的深度对于提高性能至关重要，AlexNet的计算成本很高，但因在训练过程中使用了图形处理器（GPU）而使得计算具有可行性。

交叠池化 (Overlapping Pooling)

问题背景

本文在如下背景下展开研究：

当前图像分类任务主要是通过传统机器学习的方法进行的，模型容量小，且不易于实际使用，容易过拟合
实际目标多样性丰富，标记好的数据集的样本数越来越大，需要更高容量的模型进行学习。而卷积神经网络可以通过调节深度和宽度来控制模型的容量，且充分利用了自然图像的局部空间相关性的特性
GPUs 等硬件以及高度优化的 2-D 卷积运算的实现发展成熟，以足够强大，可用于训练较大的 CNNs，结合如今的大数据集，不用过分担心过拟合

本文主要贡献

本文的模型，即 AlexNet，其由多伦多大学，Geoff Hinton 实验室设计，夺得了 2012 年 ImageNet ILSVRC 比赛的冠军，且其 top-5 错误率远低于第二名，分别为 15.3% 和 26.2%。

AlexNet 在深度学习发展史上的历史意义远大于其模型的影响。在此之前，深度学习已经沉寂了很久。在此之后，深度学习重新迎来春天，卷积神经网络也成为计算机视觉的核心算法模型。

本文的主要内容有：

使用 ReLU 激活函数加速收敛
使用 GPU 并行，加速训练。也为之后的分组卷积（group convolution）理论奠定基础。
提出局部响应归一化（Local Response Normalization, LRN）增加泛化特性 (虽然被后人证明无效 )
使用交叠池化 (Overlapping Pooling) 防止过拟合
提出Dropout，数据增强等手段防止过拟合

ImageNet 数据集

ImageNet 和 ILSVRC

（截至论文发表时）ImageNet 数据集包含 15 million (1500 万) 张标记好的高分辨率的图像，其包含仅 22000 个类别。从 2010 年始，作为 Pascal Visual Object Challenge 的一部分，一个新的年度比赛 ImageNet Large-Scale Visual Recognition Challenge (ILSVRC) 拉开帷幕。

ILSVRC 数据集

ILSVRC 使用 ImageNet 数据集的子集，包含 1000 类目标，每类目标约 1000 张图片，共 1200 万张训练图像，50000 张验证图像，15000 张测试图像。

ILSVRC-2010 是唯一一届公开测试集 label 的ILSVRC，因此我们的实验测试在该数据集上进行。评判标准为 top-1 和 top-5 错误率，分别表示预测类别正确，以及正确值位于预测概率最高的 5 个类别时的错误率。

本文中对图像的预处理

由于 ImageNet 包含多种分辨率，而我们的模型要求输入维度固定，因此，我们对图像进行处理，使之固定为 256*256 。具体做法是，对于给定的图像，我们先将其进行缩放，使其短边尺寸为 256，然后进行中心裁剪，得到输入图像。除了在每个像素上，减去整个数据集对应像素上的均值之外，我们并未对输入图像进行其他预处理。

网络架构

ReLU 激活函数

在此之前，激活函数主要使用的是 f(x) = tanh(x) 以及 $f(x) = \frac{1}{1 +(e^-x)^-1}$ , 但是这些都是饱和激活函数，输入值处于饱和区时，其梯度几乎为 0，因此收敛极慢！

针对这一问题，我们使用线性整流单元 (Rectified Linear Units，ReLU) 作为激活函数，即： f(x) = max(0,x) 。其不存在饱和区，导数始终为 1，梯度更大，计算量也更少，因此收敛更快。

如下图所示，为 tanh 和 ReLU 的收敛速度对比：

GPU 并行训练

单个 GTX 580 GPU 只有 3GB 的显存，这将限制可训练的网络的最大尺寸和 batch size 大小。因此，我们将模型分为两部分，分布到两个 GPU 上进行训练。由于 GPU 之间可以直接进行数据交换，而无需经过主机的内存，因此可以很容易进行并行。

该方式大大的加快了训练速度，具体细节详见模型的详细结构

该技术使得 top-1 和 top-5 误差分别降低 1.7% 和 1.2%。

局部响应归一化 (LRN)

在神经生物学有一个概念叫做侧抑制（lateral inhibitio），指的是被激活的神经元抑制相邻神经元。归一化（normalization）的目的是“抑制”，局部归一化就是借鉴了侧抑制的思想来实现局部抑制。

当使用 ReLU 时，这种侧抑制很管用，因为 ReLU 的响应结果是无界的，所以需要归一化。使用局部归一化的方案有助于增加泛化能力。

局部响应归一化 (Local Response Normalization) 的核心思想就是利用近邻数据进行归一化，其公式如下所示：

$\large b_{x, y}^{i}=a_{x, y}^{i} /\left(k+\alpha \sum_{j=\max (0, i-n / 2)}^{\min (N-1, i+n / 2)}\left(a_{x, y}^{j}\right)^{2}\right)^{\beta}$

其中：

$\alpha_{x,y}^i$ 表示第 i 个卷积核，作用于位置，然后进行 ReLU 后，得到的神经元输出。
N 表示该层卷积核的总数目
$k,n,\alpha ,\beta$ 为超参数，其值通过验证集确定
表示同一位置上，邻近的卷积核的数目

我们使用 $k=2,n=5,\alpha=10^{-4},\beta=0.75$ 。我们在 ReLU 层之后使用 LRN。局部响应归一化使得 top-1 和 top-5 误差分别降低 1.4% 和 1.2%。

LRN 的直观解释就是，在第 i 个特征图上的 (x,y) 出的神经元的值，通过其邻近的个特征图上，同一位置的值平方和的相关运算，最后得到的值作为该特征图上，对应位置的新值。

可想而知，其计算量不小！后面的研究者也发现，LRN 并无实际作用，反而增加不少的计算量，因此一般都不再使用。

交叠池化 (Overlapping Pooling)

在一般池化中，池化窗口 z 与滑动步长 s 相等。而交叠池化指的就是 s < z 的池化，此时相邻的滑窗之间会有重叠。在本文实现中，我们使用 z=3,s=2 ，这时的我们的 top-1 和 top-5 误差率分别降低 0.4% 和 0.3%。

同时我们发现，使用 overlapping pooling 方式，更不易发生过拟合。

模型的详细结构

AlexNet 的整体结构如下所示：

如上图所示，AlexNet 共包含 8 个可学习的层，其中前 5 层为卷积层，后为全连接层，最后接一个 1000 路的 softmax 层，用于分类。

参数详细图：

preview

conv1 阶段
输入数据：227×227×3
卷积核：11×11×3；步长：4；数量（也就是输出个数）：96
卷积后数据：55×55×96 （原图N×N，卷积核大小n×n，卷积步长大于1为k，输出维度是(N-n)/k+1）
relu1后的数据：55×55×96
Max pool1的核：3×3，步长：2
Max pool1后的数据：27×27×96
norm1：local_size=5 （LRN(Local Response Normalization）局部响应归一化）
最后的输出：27×27×96

conv2 阶段
输入数据：27×27×96
卷积核：5×5；步长：1；数量（也就是输出个数）：256
卷积后数据：27×27×256 （做了Same padding（相同补白），使得卷积后图像大小不变。）
relu2后的数据：27×27×256
Max pool2的核：3×3，步长：2
Max pool2后的数据：13×13×256 （（27-3）/2+1=13 ）
norm2：local_size=5 （LRN(Local Response Normalization）局部响应归一化）
最后的输出：13×13×256

conv2中使用了same padding，保持了卷积后图像的宽高不缩小。

conv3 阶段
输入数据：13×13×256
卷积核：3×3；步长：1；数量（也就是输出个数）：384
卷积后数据：13×13×384 （做了Same padding（相同补白），使得卷积后图像大小不变。）
relu3后的数据：13×13×384
最后的输出：13×13×384

conv3层没有Max pool层和norm层

conv4 阶段
输入数据：13×13×384
卷积核：3×3；步长：1；数量（也就是输出个数）：384
卷积后数据：13×13×384 （做了Same padding（相同补白），使得卷积后图像大小不变。）
relu4后的数据：13×13×384
最后的输出：13×13×384

conv4层也没有Max pool层和norm层

conv5 阶段
输入数据：13×13×384
卷积核：3×3；步长：1；数量（也就是输出个数）：256
卷积后数据：13×13×256 （做了Same padding（相同补白），使得卷积后图像大小不变。）
relu5后的数据：13×13×256
Max pool5的核：3×3，步长：2
Max pool2后的数据：6×6×256 （（13-3）/2+1=6 ）
最后的输出：6×6×256

conv5层有Max pool，没有norm层

fc6 阶段
输入数据：6×6×256
全连接输出：4096×1
relu6后的数据：4096×1
drop out6后数据：4096×1
最后的输出：4096×1

fc7 阶段
输入数据：4096×1
全连接输出：4096×1
relu7后的数据：4096×1
drop out7后数据：4096×1
最后的输出：4096×1

fc8阶段
输入数据：4096×1
全连接输出：1000
fc8输出一千种分类的概率。

整体来看，AlexNet的卷积核从11到5再到3不断变小，而feature map也通过重叠式max pool在第1、2、5层折半式缩小，到第5个卷积层后，图像特征已经提炼得足够充分，便用两个全连接层和一个softmax层组合得出最终的分类结果。

AlexNet相对于前辈们有以下改进：

1、AlexNet采用了Relu激活函数：ReLU(x) = max(x,0)

2、AlexNet另一个创新是LRN(Local Response Normalization）局部响应归一化，LRN模拟神经生物学上一个叫做侧抑制（lateral inhibitio）的功能，侧抑制指的是被激活的神经元会抑制相邻的神经元。LRN局部响应归一化借鉴侧抑制的思想实现局部抑制，使得响应比较大的值相对更大，提高了模型的泛化能力。LRN只对数据相邻区域做归一化处理，不改变数据的大小和维度。

3、AlexNet还应用了Overlapping（重叠池化），重叠池化就是池化操作在部分像素上有重合。池化核大小是n×n，步长是k，如果k=n，则是正常池化，如果 k<n, 则是重叠池化。官方文档中说明，重叠池化的运用减少了top-5和top-1错误率的0.4%和0.3%。重叠池化有避免过拟合的作用。

4、AlexNet在fc6、fc7全连接层引入了drop out的功能。dropout是指在深度学习网络的训练过程中，对于神经网络单元，按照一定的概率（AlexNet是50%，这种情况下随机生成的网络结构最多）将其暂时从网络中丢弃（保留其权值），不再对前向和反向传输的数据响应。注意是暂时，对于随机梯度下降来说，由于是随机丢弃，故而相当于每一个mini-batch都在训练不同的网络，drop out可以有效防止模型过拟合，让网络泛化能力更强，同时由于减少了网络复杂度，加快了运算速度。还有一种观点认为drop out有效的原因是对样本增加来噪声，变相增加了训练样本。

5、数据增强：在数据处理这部分作者提到过将每张图片处理为256××256的大小，但网络结构图中的输入却为224××224，这是因为作者在256××256大小的图片上使用了一个224××224的滑动窗口，将每个滑动窗口中的内容作为输入，这样就能将整个数据集扩大到原来的(256−224)×(256−224)=1024(256−224)×(256−224)=1024倍

同时，为了进行多 GPU 并行训练，我们将几乎所有层均分，分别放置于两个 GPU 上进行训练。其中，两个 GPU 之间仅在特定层上进行通信：

在第 3 层卷积层的时候，同时以前一层在两个 GPU 上的输出进行联合输入，其他卷积层中，GPU 之间数据不互通
在全连接层，GPU 数据始终互通

接下来梳理一下各层的参数情况：

输入层：图片大小：宽高通道(RGB)依次为W * H * C = 224 x 224 x 3, 即150528像素。
第1个隐层, 卷积层，使用96个11 x 11 x 3的卷积核，如图所示节点数量为：55(W) x 55(H) x 48(C) x 2 = 290400(注：这个地方的节点数与论文中提到的要高，有点奇怪。因为这层跟其他层计算方法一样，其他层的节点数跟论文中完全一致)。根据卷积层的参数 = 卷积核大小 x 卷积核的数量
+ 偏置数量(即卷积的核数量)，本层参数数量为:
(11 * 11 * 3 * 96) + 96 = 34848，注：参数分为2部分 ww 和 bb ，“+”前面一部分是 ww 的数量, “+”后面那部分是 bb 的数量，后面的层也按这个思路来计算。
第2个隐层，卷积层, 使用256个5x5x48卷积核，只跟同一个GPU的上一层连接，节点数量：27*27*128*2 = 186624，参数数量：(5*5*48*128+128)*2 = 307456，最后"*2"是因为网络层均匀分布在两个GPU上，先计算单个GPU上的参数，再乘以GPU数量2。
第3个隐层，卷积层，使用384个3x3x256卷积核，节点数量：13*13*192*2 = 64896，参数数量：3*3*256*384+384 = 885120。
第4个隐层，卷积层，使用384个3x3x192卷积核，只跟同一个GPU的上一层连接，节点数量：13*13*192*2 = 64896，参数数量：(3*3*192*192+192)*2 = 663936。
第5个隐层，卷积层，使用256个3x3x192卷积核，只跟同一个GPU的上一层连接，节点数量：13*13*128*2 = 43264，参数数量：(3*3*192*128+128)*2 = 442624。
第6个隐层，全连接层，节点数为4096。根据全连接层的参数数量 = 上一层节点数量(pooling之后的) x 下一层节点数量 + 偏置数量（即下一层的节点数量），参数数量为：(6*6*128*2)*4096+4096 = 37752832，可以看到这个参数数量远远大于之前所有卷积层的参数数量之和。也就是说AlexNet的参数大部分位于后面的全连接层。
第7个隐层，全连接层，节点数量为4096。参数数量为：4096*4096 + 4096= 16781312。
第8个隐层，全连接层，也是1000-way的softmax输出层，节点数量为1000。参数数量为： 4096*1000 + 1000 = 4097000。

最后，为了方便查看，汇总为表格如下，其中最后一行给出了Alex的参数总量。
AlexNet参数

减缓过拟合

我们的神经网络包含 60 million 参数。尽管 1000 累的 ILSVRC 数据集较为庞大，但是仍不足以抵制模型的过拟合。因此，我们使用如下技巧来减缓过拟合。

数据增强

最简单常用的减缓过拟合的方式就是人工扩充数据集。我们使用了两种不同的方式进行数据增强，且不额外增加过多的计算量，因此可以在线转换。在我们的实现中，我们使用 Python 在 CPU 上进行数据增强，而 GPU 用于训练数据，因此无需占用额外的 GPU 计算资源。

第一种方式是，从256×256的图像及其水平镜像中，随机crop 224×224，然后在这种 patches 上训练模型。相当于训练集的增长倍数为 (256-224)^2 *2=2048 。

不使用这种方式时，模型会发生过拟合，因此我们不得不使用更小的模型。在测试期间，分别对输入图像及其水平翻转抽取 5 个 224×224 的 patches（4 角 + 中心），进行预测。然后将 10 个预测值进行平均。

另一种方式是，对 RGB 空间做 PCA，然后对主成分进行 0 均值，0.01 标准差的高斯扰动，也就是对颜色，光照等做变换。通过这种方式，top-1 误差率减少了 1%。(这一段不太懂，所以未解释清楚)

Dropout

结合不同模型的预测值，是一种减小测试误差的不错的方式，但是其代价极其昂贵。因此，使用 dropout 技术，以 0.5 的概率，将每个隐藏神经元的值设定为 0。被 dropout 的神经元将不参与前向和反向传播。

在训练阶段的每次前向传播中，都会重新进行 dropout。因此，每次有新的输入时，模型会被随机采样成不同的架构，但是所有的架构共享权值。该技术可以减少神经元之间的相互依赖性。因此，模型被强制学习更加稳健的特征。

在测试期间，我们使用所有的神经元，只不过将其输出值乘以 0.5，以保证总的等效输出值不变。我们在网络的的前两层全连接层之间使用 dropout。

如果不使用 dropout ，模型可能会过拟合，但是使用 dropout，模型训练将需要近两倍的迭代次数。

dropout 图示如下所示：

preview

我们使用随机梯度下降来训练模型，batch size = 128，动量系数为 0.9，权值衰减系数为 0.0005。我们发现，这种小的权值衰减对于模型的学习很重要。换言之，权值衰减不仅仅是一个正则器，其同时降低了训练误差。

权值 w 的更新规则如下：

$\large v_{i+1}:= 0.9\cdot v_i - 0.0005\cdot \epsilon \cdot \omega _i - \epsilon\cdot \left \langle \frac{\partial L}{\partial w}\mid_{w_{i}} \right \rangle_{D_i}\\$

$\large w_{i+1}:= w_i + v_{i+1}$

其中，i 为迭代索引，v 表示动量值， $\large \epsilon$ 表示学习速率， $\large \left \langle \frac{\partial L}{\partial w}\mid_{w_{i}} \right \rangle_{D_i}$ 表示第i个batch D_i 中，目标函数对 w_i 的梯度的均值。

我们初始化每一层的权值为 0 均值，标准差为 0.01 的高斯分布。我们初始化第 2，4，5 层卷积层，以及全连接隐藏层的偏置为 1。这种初始化通过给 ReLU 输出正值，加速了网络早期的训练。我们初始化剩余层的偏置为 0。

对于每一层，我们使用相同的学习速率，在训练过程中手动调节：每次当验证误差不再下降时，学习速率减小为原来的十分之一。学习速率初始化为 0.01，并共减小三次。我们的模型最终在 1.2 million 张训练图片上，训练了 90 个周期，在两张 NVIDIA GTX 580 3GB GPUs 上，花费了 5 到 6 天的时间。

实验结果

我们在 ILSVRC-2010 上的结果如下表所示。其中，top-1 和 top-5 的测试误差分别为 37.5% 和 17.0%。

我们同时将模型在 ILSVRC-2012 上进行了测试，如下表所示。由于 ILSVRC-2012 测试集的 label 并未公开，因此无法知晓所有我们测试过的模型的误差。

如上表所示，为各模型在 ILSVRC-2012 验证集和测试集上的误差率。其中，* 表示在 ImageNet 2011 完整数据集上进行预训练的模型。

1 CNN 表示一个上文中的模型，其 top-5 的误差率为 18.2%
5 CNNs 表示 5 个上文中的模型组成的集成模型，其 top-5 的误差率为 16.4%
表示在上述模型的最后一层 pooling 之后，额外加一个卷积层得到的模型。先在整个 ImageNet 2011 数据集上预训练，然后在 ILSVRC-2012 数据集上进行 fine-tune，得到的模型的 top-5 误差率为 16.6%。
将 3 中的模型，与 5 个前面提到的模型的预测值进行平均，对应的 top-5 误差率为 15.3%。

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