树莓派4B+ROS+Arduino【Ubuntu安装-ROS安装-Arduino通信控制舵机】踩坑记录

Vinnie01123

于 2024-07-06 14:58:52 发布

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文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/Vinnie0/article/details/140228081

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@记录我用树莓派完成的期末实验历程，中间装系统装软件遇到很多bug都解决了。

树莓派的Ubuntu20.04系统安装

我的树莓派是4B，先是装了ubnuntu24.04太新了！对于小白来说很多不明白的地方所以立马重装20.04版本，这是我的教程连接：链接: link.

系统安装遇见的问题与解决方法

1，在ubuntu serve网络编辑50-cloud-init.yaml文件的时候，打开文件只读状态，无法修改内容。
解决办法：

1）输入“ls”即可开启插入模式，这时候就可以修改修改内容了
2）修改完成后，按下ESC键，输入:wq"进行保存修改。

2，进入Ubuntu系统后，没有中文输入法

链接: link.
这应该是最简单的方法，（虽然这个输入法笨笨的并不好用）

3，ubunut系统安装好后，WIFI不可用。

链接: link.
这个问题解决老久了，如果文件无法修改按第一个问题那样处理。

Ubuntu20.04系统下的ROS安装

这个csdn上有很多详细教程了：链接: link.

Ubuntu20.04系统下的Arduino安装

主要教程链接：链接: link.我并没有像教程中用软件商店下载（因为我没有），而是从官网下载。

Arduino中使用ROS遇见的问题与解决方法

1，安装arduino时候，进入arduino官方发现下载的linux安装包zip，不会装，解压后没有install.sh。最后放弃直接sudo apt-get install arduino了。
2，在按照教程装好ros_lib库和例程后，编译显示**cannot find<ros.h>**我大为吃惊！苦恼了很久，怎么也不得劲。最后我打算重装arduino，再次进入官网，发现我下错版本了。。我说怎么教程里都是rar压缩包我是zip
我下错的版本在这个界面往下滑，这个就是我们需要下载的版本。
我们需要的版本
再按教程那样操作，一切都可行了

ROS发布消息下位机Arduino控制舵机

这是个很简单的实验，直接用例程库ros_lib中的ServoControl。

1.硬件连接部分，舵机按图连线，信号线接pwm的7号口。

舵机连线

2.编译上传下列代码到arduino

#if (ARDUINO >= 100)
 #include <Arduino.h>
#else
 #include <WProgram.h>
#endif

#include <Servo.h> 
#include <ros.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>

ros::NodeHandle  nh;

Servo servo;

void servo_cb( const std_msgs::UInt16& cmd_msg){
  servo.write(cmd_msg.data); //set servo angle, should be from 0-180  
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));  //toggle led  
}


ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub("servo", servo_cb);

void setup(){
  pinMode(13, OUTPUT);

  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  
  servo.attach(9); //attach it to pin 9
}

void loop(){
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}