ros_arduino_bridge控制舵机

好久以前我写过这么一篇博客，当时是为了单独控制机械臂夹爪。前些天突然发现我一直都弄错了，我以为我用的是ros_arduino_bridge，事实上我用的是rosserial_arduino。

这是当初的标题，现在已经改掉了。 

这篇博客会先提一下在ros中使用ros_arduino_bridge和rosserial_arduino控制舵机的区别，然后根据ros_arduino_bridge包进行修改写一个ros_arduino_bridge控制舵机的例子。

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Table of Contents

正文

一、ros_arduino_bridge和rosserial_arduino控制舵机的区别

二、arduino部分

三、ros部分

1.下载ros_arduino_bridge包

2.修改arduino_node.py（/ros_arduino_servo/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/nodes/arduino_node.py）

3.修改 arduino_driver.py（ros_arduino_servo/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/src/ros_arduino_python/arduino_driver.py）

4.新建srv文件

5.编译并运行

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正文

github连接：https://github.com/zhangjiali1201/ros_and_arduino

一、ros_arduino_bridge和rosserial_arduino控制舵机的区别

最主要的区别就是rosserial_arduino将控制舵机这件事视为一个话题，通过往话题发消息来控制舵机，这种方法易操作，也不需要获知通信协议。我之前博客有写过rosserial_arduino控制舵机。

ros_arduino_bridge如其名所言，在ros和arduino直接搭建了一座桥梁，可以直接从ros通过串口和arduino通信，稳定性高。如果下位机代码都是自己写的，知道通信协议，用这种方式更好。然后用服务，或者用话题都可以控制舵机。

二、arduino部分

arduino部分代码主要参考了ROS小课堂人脸追踪云台的开源代码。具体链接我会全部列在参考2里。

ROS小课堂使用的是DFROBOT的arduino uno+拓展版，我们这里就简单一些，直接使用arduino uno接个小舵机。接线方式还是老样子，舵机的红线接5V，黑线接地，数据线（棕色或者橙色居多）接9或10。

在arduino主程序代码中，增加了一个z指令方便控制舵机，在串口监视器输入z 1舵机旋转到45°，输入z 2旋转到90°，以此类推。

case SERVO_TEST:  // 'z'
      if (serialObj.arg1 == 0)
      {
        myServos[0].setTargetPos(0, 10);
      }
      else if (serialObj.arg1 == 1)
      {
        myServos[0].set