TIM编码器接口测速

1.编码器接口简介

• 编码器有两个输出，一个A相，一个B相，然后接入STM32的定时器的编码器接口，编码器接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器进行自增或自减。假设CNT初始值为0，若编码器右转，CNT++，右转产生一个脉冲，CNT就加一次，右转产生多少脉冲，CNT就自增到多少；若编码器右转CNT++，编码器左转CNT--，左转产生一个脉冲，CNT减一次，左转产生多少脉冲，CNT就自减到多少，若先右转产生10个脉冲，再左转产生5个脉冲，那CNT计数值为10-5=5
• 编码器接口，相当于是一个带有方向控制的外部时钟，它同时控制这CNT的计数时钟和计数方向。所以CNT的值就可以表示编码器的位置，如果我们每隔一段固定时间取CNT的值，再把CNT清零，取出CNT的值就相当于编码器的速度。相当于测频法。
• 在单片机中，只有高级定时器和通用定时器有编码器接口，但如果一个定时器被配置成编码器接口模式，其他工作基本无法进行，编码器接在每个定时器的CH1和CH2通道，CH3和CH4不能接编码器。

2.正交编码器

• 增量式编码器也成为正交编码器，是通过两个信号线的脉冲输出来进行数据处理，一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，编码器每转动固定的位移，就会产生一个脉冲信号  通过读取单位时间脉冲信号的数量，便可以达到测速的效果
• 增量式编码器有两个脉冲输出，A相和B相，并且两个相位永远存在90°相位差。 如果两个信号相位差为90度，则这两个信号称为正交。由于两个信号相差90度，因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向、并且可以根据AB相脉冲信号数量测得速度，位移等

编码器接口有三种计数模式，三种计数模式如下

通过A，B相的边沿和另一相的高低电平来判断此时处于正转还是反转。

3.编码器接口电路