机器人学学习笔记（二）旋转矩阵的延伸

在一个坐标系下，旋转有两种方式：

1、按照参考的坐标系固定轴进行旋转。Fixed angles

2、对当前旋转的坐标自己的轴进行旋转。Euler angles(欧拉角）

一、Fixed Angles

下图为按照固定轴进行旋转。 可以看出进行了3次的旋转，3次的旋转依然是按照之前对点选的方式，最先选择的先左乘。

注：其中Fixed Aangles中先x60 y30 和 先y60 x30 最终旋转的结果不同。

1、Fixedn Angles -1

旋转顺序为X-Y-Z,得到的旋转矩阵为之前对轴旋转任意角度公式相乘所得的。得到旋转矩阵 

逆算：

可以看出,再于r31用atan算出β角度。

β角度出来之后在通过r21和r11再算出α角度。γ角度也可以用r32和r33计算出来。

 二、Euler Angles

这种方式旋转调换旋转角度依然得到的不是同一个姿态。欧拉角的方式旋转和Fixed Angeles方式不同相当于得到最终的姿态然后返回之前的位置，所以将最后一次旋转矩阵放在右侧。

 Euler Angles 中x60 30 和Fixed Angles x30 y60旋转的到的旋转矩阵相同

Euler Angles-Z-Y-Z旋转方式

逆算：

和之前的Fixed Angles相同的方式进行计算：两种特殊情况当β=0和180时需要讨论计算

表示的旋转的方法还有很多比如使用旋转轴和四元数表示旋转。

三、Homogeneous transformation matrix 变化矩阵

这是将三维矩阵齐次变化，这样旋转和平移就可以使用一个矩阵的方式进行计算。

 接下来验证变化矩阵能否正确的表示旋转和平移：

当只有旋转时，说明旋转矩阵的部分为单位矩阵。 

当只有旋转是，说明平移的位置位0向量：

 验证出两种方式的正确性，将两种方式进行结合：

 注：变化矩阵的先平移在旋转和先选择再平移不同

 

 先平移的换平移的量也会进行一次旋转，这样得到的平移就不是预期想要的平移了。

我们表示旋转平移也可以通过另一种方式表示，假设P点不动,Fram动来讨论。Frame进行反向的操作。如：之前是平移【10,5,0】那现在是坐标系平移[-10,-5,0];之前旋转30（逆时针），那现在是坐标轴顺时针旋转30。

 四、Transformation Matrix的运算

变化矩阵可以进行连续运算，可以看出旋转部分和之前的旋转矩阵乘法相同，值平移部分Pc原地加上A到B的旋转，因为这次的平移是在B坐标坐标系的，要将这次平移转换到A坐标下。

 同样进行三次旋转后面的平移都要转换都A坐标系下。变化矩阵求逆：

 我们知道逆矩阵相乘为单位矩阵，我们只需要创造出单位矩阵即可。

 旋转部分很简单，只需要乘反对陈矩阵就可以得到单位阵。接下来只需要处理平移向量等于0即可。

 

 这样就可以算出T的逆矩阵为：