ROS机械臂——Moveit编程控制样例

Vodka~

已于 2024-08-07 21:03:56 修改

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分类专栏：机器人文章标签：机器人

于 2024-08-07 18:59:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Vodka688/article/details/140727225

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纲要

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编程接口

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接口文档

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关节空间运动

点到点运动

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正向运动学规划例程

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关键 API

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源码（夹爪相关代码已忽略）

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy, sys
import moveit_commander
from control_msgs.msg import GripperCommand

class MoveItFkDemo:
    def __init__(self):
        # 初始化move_group的API
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('moveit_fk_demo', anonymous=True)
 
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
        arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')
        
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的gripper group
        #gripper = moveit_commander.MoveGroupCommander('gripper')
        
        # 设置机械臂和夹爪的允许误差值
        arm.set_goal_joint_tolerance(0.001)
        #gripper.set_goal_joint_tolerance(0.001)
        
        # 控制机械臂先回到初始化位置
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()
        rospy.sleep(2)
         
        # 设置夹爪的目标位置，并控制夹爪运动
        #gripper.set_joint_value_target([0.01])
        #gripper.go()
        #rospy.sleep(1)
         
        # 设置机械臂的目标位置，使用六轴的位置数据进行描述（单位：弧度）
        joint_positions = [0.391410, -0.676384, -0.376217, 0.0, 1.052834, 0.454125]
        arm.set_joint_value_target(joint_positions)
                 
        # 控制机械臂完成运动
        arm.go()
        rospy.sleep(1)
        
        # 关闭并退出moveit
        moveit_commander.roscpp_shutdown()
        moveit_commander.os._exit(0)

if __name__ == "__main__":
    try:
        MoveItFkDemo()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

python文件运行前，先赋予执行权限

chmod +x 文件名.py

在set_joint_value_target（）函数中，机械臂目标参数设置不合理出现以下情况

Traceback (most recent call last): File "/home/vodka/vodka_ws/src/probot_ur3/src/probot_fk_demo.py", line 50, in <module> MoveItFkDemo() File "/home/vodka/vodka_ws/src/probot_ur3/src/probot_fk_demo.py", line 38, in __init__ arm.set_joint_value_target(joint_positions) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/moveit_commander/move_group.py", line 283, in set_joint_value_target "Error setting joint target. Is the target within bounds?" moveit_commander.exception.MoveItCommanderException: Error setting joint target. Is the target within bounds?

解决方法：对目标位置调参

执行结果

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逆向运动学规划例程

关键API

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逆向运动学源码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy, sys
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose


class MoveItIkDemo:
    def __init__(self):
        # 初始化move_group的API
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
        
        # 初始化ROS节点（逆向运动学）
        rospy.init_node('moveit_ik_demo')
                
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
        arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')
        
        # 获取终端link的名称，就是机械臂末端的位置(这里没有抓手)
        end_effector_link = arm.get_end_effector_link()
                        
        # 设置目标位置所使用的参考坐标系
        reference_frame = 'base_link'
        arm.set_pose_reference_frame(reference_frame)
                
        # 当运动规划失败后，允许重新规划
        arm.allow_replanning(True)
        
        # 设置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差
        arm.set_goal_position_tolerance(0.001)
        arm.set_goal_orientation_tolerance(0.01)
       
        # 设置允许的最大速度和加速度
        arm.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)
        arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)

        # 控制机械臂先回到初始化位置
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()
        rospy.sleep(1)
               
        # 设置机械臂工作空间中的目标位姿，位置使用x、y、z坐标描述，
        # 姿态使用四元数描述，基于base_link坐标系
        target_pose = PoseStamped()
        target_pose.header.frame_id = reference_frame
        target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()     
        target_pose.pose.position.x = 0.2593
        target_pose.pose.position.y = 0.0636
        target_pose.pose.position.z = 0.1787
        # 这里的四元数是绕(0.70692/sin(θ/2)轴旋转，角度为arccos(0.70729)*2
        target_pose.pose.orientation.x = 0.70692
        target_pose.pose.orientation.y = 0.0
        target_pose.pose.orientation.z = 0.0
        target_pose.pose.orientation.w = 0.70729
        
        # 设置机器臂当前的状态作为运动初始状态
        arm.set_start_state_to_current_state()
        
        # 设置机械臂终端运动的目标位姿
        arm.set_pose_target(target_pose, end_effector_link)
        
        # 规划运动路径
        traj = arm.plan()
        
        # 按照规划的运动路径控制机械臂运动
        arm.execute(traj)
        rospy.sleep(1)

        # 控制机械臂回到初始化位置
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()

        # 关闭并退出moveit
        moveit_commander.roscpp_shutdown()
        moveit_commander.os._exit(0)

if __name__ == "__main__":
 try:
    MoveItIkDemo()
 except rospy.ROSInterruptException:
        pass

机械臂先到达指定位置，再回归初始位置（下图机械臂正由底部向上方回归）

在这里插入图片描述

文件架构

在这里插入图片描述

四元数

机器人中的四元数是一种数学工具，专门用于表示三维空间中的旋转。这种数学实体由一个实部（scalar part）和三个虚部（vector part）组成，通常表示为q = w + xi + yj + zk，其中：

w是实部，一个实数。
x、y和z是虚部，分别表示三维空间中的一个向量。
i、j、k是虚数单位，满足特定的乘法规则，如i^2=j^2=k^2=-1，以及ij=k、ji=-k等。

四元数在机器人学中有以下重要应用：
一、表示机器人姿态

在机器人学中，四元数常被用来表示机器人末端执行器（如机械臂的末端抓手）的姿态。这种表示方法比传统的欧拉角更加优越，因为它可以避免欧拉角存在的万向节死锁（gimbal lock）问题，并且更易于进行插值和计算。

二、转换与计算

四元数可以与旋转矩阵、欧拉角等进行相互转换，从而在不同的表示方法之间架起桥梁。
在进行旋转计算时，四元数提供了一种更为高效和稳定的方式。例如，给定一个矢量和一个旋转的四元数，可以很容易地计算出矢量旋转后的新位置。

三、优势与特点

插值优势：四元数的一大优点在于可以进行球面的线性插值（Spherical Linear Interpolation, Slerp），这种插值方式在旋转动画中尤为重要，因为它可以确保旋转的平滑性和连续性。
计算稳定性：与旋转矩阵相比，四元数在数值计算上更加稳定，不易出现奇异值或数值溢出等问题。
紧凑性：四元数用四个数（一个实部和三个虚部）来表示三维空间中的旋转，比旋转矩阵（需要9个数）更加紧凑和高效。

综上所述，四元数在机器人学中扮演着至关重要的角色，它是表示和计算三维空间旋转的一种强大工具。

笛卡尔空间运动

在这里插入图片描述

运动轨迹（先进行若干次的运动规划，在规定次数内达到百分百路径覆盖率，则驱动机械臂运动）

在这里插入图片描述

源码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy, sys
import moveit_commander
from moveit_commander import MoveGroupCommander
from geometry_msgs.msg import Pose
from copy import deepcopy

class MoveItCartesianDemo:
    def __init__(self):
        # 初始化move_group的API
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('moveit_cartesian_demo',anonymous=True)

        # 是否需要使用笛卡尔空间的运动规划
        cartesian = rospy.get_param('~cartesian', True)
                        
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
        arm = MoveGroupCommander('manipulator')
        
        # 当运动规划失败后，允许重新规划
        arm.allow_replanning(True)
        
        # 设置目标位置所使用的参考坐标系
        arm.set_pose_reference_frame('base_link')
                
        # 设置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差
        arm.set_goal_position_tolerance(0.01)
        arm.set_goal_orientation_tolerance(0.1)
        
        # 获取终端link的名称
        end_effector_link = arm.get_end_effector_link()
                                        
        # 控制机械臂运动到之前设置的“home”姿态
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()
        
        # 获取当前位姿数据最为机械臂运动的起始位姿
        start_pose = arm.get_current_pose(end_effector_link).pose
                
        # 初始化路点列表
        waypoints = []
                
        # 将初始位姿加入路点列表
        if cartesian:
            waypoints.append(start_pose)
            
        # 设置第二个路点数据，并加入路点列表
        # 第二个路点需要向后运动0.2米，向右运动0.2米
        wpose = deepcopy(start_pose)
        wpose.position.x -= 0.2
        wpose.position.y -= 0.2

        if cartesian:
            waypoints.append(deepcopy(wpose))
        else:
            arm.set_pose_target(wpose)
            arm.go()
            rospy.sleep(1)
         
        # 设置第三个路点数据，并加入路点列表
        wpose.position.x += 0.05
        wpose.position.y += 0.15
        wpose.position.z -= 0.15
          
        if cartesian:
            waypoints.append(deepcopy(wpose))
        else:
            arm.set_pose_target(wpose)
            arm.go()
            rospy.sleep(1)
        
        # 设置第四个路点数据，回到初始位置，并加入路点列表
        if cartesian:
            waypoints.append(deepcopy(start_pose))
        else:
            arm.set_pose_target(start_pose)
            arm.go()
            rospy.sleep(1)
            
        if cartesian:
            fraction = 0.0   #路径规划覆盖率
            maxtries = 100   #最大尝试规划次数
            attempts = 0     #已经尝试规划次数
            
            # 设置机器臂当前的状态作为运动初始状态
            arm.set_start_state_to_current_state()
     
            # 尝试规划一条笛卡尔空间下的路径，依次通过所有路点
            while fraction < 1.0 and attempts < maxtries:
                (plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path (
                                        waypoints,   # waypoint poses，路点列表
                                        0.01,        # eef_step，终端步进值
                                        0.0,         # jump_threshold，跳跃阈值
                                        True)        # avoid_collisions，避障规划
                
                # 尝试次数累加
                attempts += 1
                
                # 打印运动规划进程
                if attempts % 10 == 0:
                    rospy.loginfo("Still trying after " + str(attempts) + " attempts...")
                         
            # 如果路径规划成功（覆盖率100%）,则开始控制机械臂运动
            if fraction == 1.0:
                rospy.loginfo("Path computed successfully. Moving the arm.")
                arm.execute(plan)
                rospy.loginfo("Path execution complete.")
            # 如果路径规划失败，则打印失败信息
            else:
                rospy.loginfo("Path planning failed with only " + str(fraction) + " success after " + str(maxtries) + " attempts.")  

        # 控制机械臂回到初始化位置
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()
        rospy.sleep(1)
        
        # 关闭并退出moveit
        moveit_commander.roscpp_shutdown()
        moveit_commander.os._exit(0)

if __name__ == "__main__":
    try:
        MoveItCartesianDemo()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

关键API

在这里插入图片描述

笛卡尔空间运动轨迹展示

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自主规划避障

在这里插入图片描述

规划场景模块

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添加障碍物

在这里插入图片描述

机械臂的附着物品避开障碍

在这里插入图片描述

源码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
 
import rospy, sys
import thread, copy
import moveit_commander
from moveit_commander import RobotCommander, MoveGroupCommander, PlanningSceneInterface
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose
from moveit_msgs.msg import CollisionObject, AttachedCollisionObject, PlanningScene
from math import radians
from copy import deepcopy

class MoveAttachedObjectDemo:
    def __init__(self):
        # 初始化move_group的API
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
        
        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('moveit_attached_object_demo')
        rospy.init_node('moveit_attached_object_demo')
        
        # 初始化场景对象
        scene = PlanningSceneInterface()
        rospy.sleep(1)
                                
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
        arm = MoveGroupCommander('manipulator')
        
        # 获取终端link的名称
        end_effector_link = arm.get_end_effector_link()
        
        # 设置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差
        arm.set_goal_position_tolerance(0.01)
        arm.set_goal_orientation_tolerance(0.05)
       
        # 当运动规划失败后，允许重新规划
        arm.allow_replanning(True)
        arm.set_planning_time(10)

        # 控制机械臂回到初始化位置
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()
        
        # 移除场景中之前运行残留的物体
        scene.remove_attached_object(end_effector_link, 'tool')
        scene.remove_world_object('table') 
        scene.remove_world_object('target')

        # 设置桌面的高度
        table_ground = 0.6
        
        # 设置table和tool的三维尺寸
        table_size = [0.1, 0.7, 0.01]
        tool_size = [0.2, 0.02, 0.02]
        
        # 设置tool的位姿
        p = PoseStamped()
        p.header.frame_id = end_effector_link
        
        p.pose.position.x = tool_size[0] / 2.0 - 0.025
        p.pose.position.y = -0.015
        p.pose.position.z = 0.0
        p.pose.orientation.x = 0
        p.pose.orientation.y = 0
        p.pose.orientation.z = 0
        p.pose.orientation.w = 1
        
        # 将tool附着到机器人的终端
        scene.attach_box(end_effector_link, 'tool', p, tool_size)

        # 将table加入场景当中
        table_pose = PoseStamped()
        table_pose.header.frame_id = 'base_link'
        table_pose.pose.position.x = 0.25
        table_pose.pose.position.y = 0.0
        table_pose.pose.position.z = table_ground + table_size[2] / 2.0
        table_pose.pose.orientation.w = 1.0
        scene.add_box('table', table_pose, table_size)
        
        rospy.sleep(2)  

        # 更新当前的位姿
        arm.set_start_state_to_current_state()

        # 设置机械臂的目标位置，使用六轴的位置数据进行描述（单位：弧度）
        joint_positions = [0.827228546495185, 0.29496592875743577, 1.1185644936946095, -0.7987583317769674, -0.18950024740190782, 0.11752152218233858]
        arm.set_joint_value_target(joint_positions)
                 
        # 控制机械臂完成运动
        arm.go()
        rospy.sleep(1)
        
        # 控制机械臂回到初始化位置
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()

        moveit_commander.roscpp_shutdown()
        moveit_commander.os._exit(0)

if __name__ == "__main__":
    try:
        MoveAttachedObjectDemo()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

通过gui添加障碍物（需提前下载好gazebo_model模型库）

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总结

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ROS机械臂——Moveit编程控制样例

python文件运行前，先赋予执行权限机械臂先到达指定位置，再回归初始位置（下图机械臂正由底部向上方回归）机器人中的四元数是一种数学工具，专门用于表示三维空间中的旋转。这种数学实体由一个实部（scalar part）和三个虚部（vector part）组成，通常表示为q = w + xi + yj + zk，其中：四元数在机器人学中有以下重要应用：一、表示机器人姿态二、转换与计算三、优势与特点综上所述，四元数在机器人学中扮演着至关重要的角色，它是表示和计算三维空间旋转的一种强大工具。关键A
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