机器人学——1.3-正交旋转矩阵

正如在二维情况下一样，我们可以用相对于参考坐标系的坐标轴单位向量表示它们所在坐标系的方向。每一个单位向量有 $3$ 个元素，它们组成了 $3\times 3$ 阶正交矩阵 ${}^A{R}_B$：
( A x A y A z ) = A R B ( B x B y B z ) \left(\begin{array}{c}^A\text{x}\\^A\text{y}\\^A\text{z}\end{array}\right) = {}^AR_B\left(\begin{array}{c}^B\text{x}\\^B\text{y}\\^B\text{z}\end{array}\right) ⎝⎛​AxAyAz​⎠⎞​=ARB​⎝⎛​BxByBz​