用无线插板控制RC（远程遥控）小车

多亏了它的开源平台和易用的软件&硬件，在线有详细的数以千计的Arduino项目，供每个爱好者享用。这个项目展示了，如何改装一个不昂贵的RC小车套件，并可以用网络界面控制。你可以在这个Arduino板子上编程，让这个小车实现任意方向的行驶~

第一步：备齐材料

来自Sparkfun的迷你Bot套件

我使用了如下材料：

• Sparkfun的迷你Bot套件：ProtoSnap MiniBot提供一个Arduino兼容控制器，发动机控制器板，红外接近传感器&大量的原型空间都在一个单板上。
• WIZnet的无线插板：WizFi插板利用完全认证的WizFi210无线模块，提供Arduino无线功能。SPI接口用来提供更快的传输速度&空出Arduino UART接口。所有的软件&硬件的材料都是免费且开源的
• 锂电池

第二步：将WizFi插板与迷你Bot套件连接

要用Wi-Fi控制RC小车，我们需要6个GPIO和1个模拟引脚（如下）。

描述	Arduino 兼容板	WizFi 插板
SCLK	D13	JP2.13
MISO	D12	JP2.12
MOSI	D11	JP2.11
/SS_WIFI	D10	JP2.4
Data_ready	D9	JP2.3
WIFI_RST	D8	JP2.2
电池电压检测器	A2	分压后 连接电池输出

第三部：代码

Sparkfun的教程使用3个引脚来控制，但是我们需要6个引脚来分别控制两个轮子。代码如下：

#define LEFT_PWM     3
#define LEFT_1       4
#define LEFT_2       2
#define RIGHT_PWM    6
#define RIGHT_1      5
#define RIGHT_2      7

void pinSetup()
{
  // Motor control pins- the PWM pins are speed control while the other pins
  //  control the "mode" of operation- forward, reverse, stop, brake. These
  //  functions are abstracted in some utility functions below, so a user need
  //  only call the "driveFwd()" function, eg, to move the robot forward.
  pinMode(LEFT_PWM, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_1, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_2, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_PWM, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_1, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_2, OUTPUT);
}

void driveStop()
{
  rightStop();
  leftStop();
}

void rightStop()
{
  digitalWrite(RIGHT_1, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_2, LOW);
  analogWrite(RIGHT_PWM, 0);
}

void leftStop()
{
  digitalWrite(LEFT_1, LOW);
  digitalWrite(LEFT_2, LOW);
  analogWrite(LEFT_PWM, 0);
}

void moveForward()
{
  rightFwd();
  leftFwd();
}

void moveBackward()
{
  rightBwd();
  leftBwd();
}

void turnRight()
{
  rightBwd();
  leftFwd();
}

void turnLeft()
{
  rightFwd();
  leftBwd();
}

void rightFwd()
{
  digitalWrite(RIGHT_1, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_2, HIGH);
  analogWrite(RIGHT_PWM, current_speed);
}

void rightBwd()
{
  digitalWrite(RIGHT_1, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_2, LOW);
  analogWrite(RIGHT_PWM, current_speed);
}

void leftFwd()
{
  digitalWrite(LEFT_1, LOW);
  digitalWrite(LEFT_2, HIGH);
  analogWrite(LEFT_PWM, current_speed);
}

void leftBwd()
{
  digitalWrite(LEFT_1, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_2, LOW);
  analogWrite(LEFT_PWM, current_speed);
}

当你用网络浏览器连接你的WizFi插板时，你可以看见如上的网页，并且可直接控制RC小车。如果你点击按钮，网络浏览器发送HTTP GET信息&WizFi插板会解析以下用以控制发动机。

下面的代码说明了怎样解析HTML请求，控制发动机并制作HTML页。

             myHTMLParser.Parsing((char *)rcvdBuf);

           if((rcvdBuf[retval - 1] == 0x0A) && (rcvdBuf[retval - 2] == 0x0D) && 
              (rcvdBuf[retval - 3] == 0x0A) && (rcvdBuf[retval - 4] == 0x0D))
           {
             retval = myHTMLParser.GetParam();
             if(retval == FW_CMD)
             {
               Serial.println("FW_CMD Rcvd");
               myHTMLParser.SetParam(NO_CMD);
               moveForward();
             }else if(retval == BW_CMD)
             {
               Serial.println("BW_CMD Rcvd");
               myHTMLParser.SetParam(NO_CMD);
               moveBackward();
             }else if(retval == RT_CMD)
             {
               Serial.println("RT_CMD Rcvd");
               myHTMLParser.SetParam(NO_CMD);
               turnRight();
             }else if(retval == LF_CMD)
             {
               Serial.println("LW_CMD Rcvd");
               myHTMLParser.SetParam(NO_CMD);
               turnLeft();
             }

             while(myHTMLPages.GetNextLine((char *)rcvdBuf))
             {
               myClient[i].write((byte *)rcvdBuf);
             }

myHTMLParser.Parsing() 函数是解析接收数据& GetNextLine() 函数使HTML页根据浏览器请求应答。

 

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