远程遥控小车搭建记录

        22年国庆期间，无意从抖音上发现远程遥控小车已经很普及了，包含了摄像头、喊话器、闪光灯控制，系统均是单片机控制，再叠加一个360度摄像头，基本是两个系统的叠加，也有一些商业化的系统，硬件+软件+云服务。

        想起来今年上半年尚未完工的rover小车，硬件部分改造基本完工，小车内的控制app还有缺陷，relay云也不完善。22年上半年看了不少webrtc的实现，server端支持stun打洞，可惜的是没有找到单独把P2P打洞独立出来的客户端，另外webrtc目前仅支持camera采集raw视频，编解码均在其内部完成，而小车的视频输出是jpg格式。基于以上两点，把小车接入webrtc的想法基本判了死刑，有点遗憾。
    完整的webrtc没有希望，仿照其架构把系统搭起来，实现远程控制+实时视频应该是可行的。上半年搭建系统写的代码作为基础，一个国庆应该可以搞定，说干就干，系统架构如下：

    1. proxy

        proxy部署在小车上，硬件是一个摘掉屏幕的Android手机，里面跑一个UI相当简单的APK，作用是连接小车wifi，按小车的交互协议获取视频流，并接收client端发过来的控制指令，UI的作用是调试用途，实际没什么作用。Android手机里还插入了一张4G SIM卡，proxy连接小车wifi的同时还建立了一个蜂窝连接，把wifi网卡上的视频流通过蜂窝连接发给client，并把蜂窝连接上来自于client的控制指令转发到wifi连接上，最终传递给小车。proxy顾名思义就是一个代理，位于广域网里的client可以通过这个代理连接小车。这个proxy除了代理网络外，它还理解这台小车的内部运行逻辑，能把来自client的控制指令翻译成小车能理解的指令，它也是小车运行逻辑的代理。
    2. signal server
    signal server的作用是接收proxy和client的注册指令，根据小车的MAC地址实现两者的两两配对，配对后，把client的公网ip和端口传递给proxy，实现P2P直连。后续的小车控制指令和视频流，均通过P2P直传。其功能与webrtc中的signal server是类似的。
    3. client
    client是一个Android的APP，运行在任意Android设备上，除了作为小车的遥控器以外，里面包含了一个简单的upnp打洞逻辑，在signal server的帮助下实现P2P打洞，确保能让proxy与自身建立socket连接。
    
    
目录说明：
cloud：

signal server的实现，为了简单，实验系统是找了个openwrt系统部署上，目前还是作为mjpg-streamer的插件运行，通过建立一个server socket，接收proxy和client的数据，传递ip地址和端口，实现双方的握手(注册)和P2P打洞，实验系统的目的是快速验证可行性。最终是托管在阿里云上，跑一个后台服务，基于公网IP起两个端口，一个用于proxy和client注册，一个用于打洞。

proxy:

小车内proxy端，Android app

client：

小车的控制端，Android app，运行截图如下：

硬件说明：

        小车硬件是用Brookstone的小车改造而来，基本无损改造，通过抓包破解其运行协议，APP也是遵循其协议的，改造的部分就是电池，改成大容量了，适应远程运行。

         小车的proxy硬件载体是一个摘掉屏幕的Android手机，用的是好几年前的荣耀8青春版，某鱼几十块就能买到，卸载了所有系统预装应用，目的就是为了省电，实际测试发现电池很给力，充一次电可以支撑小车的电池两三个充电循环。给个不太漂亮的截图，实际可以放到小车内部，丑就丑些吧，实际就是电池占地方，主板很小的。注意，要自己买个贴片天线，不然信号很差。