激光三角法回顾

最近放暑假，想再回顾一下激光三角法，整理内容如下所示：

1 原理

激光器发射出的是一个激光平面，也叫光刀面，激光平面照射到物体上就形成了一道线激光。整个仪器一边是相机，另一边是线激光器，线激光器将线结构光打在物体上，相机拍摄到线激光的画面，（Figure1-右）然后计算出激光线上的像素点的深度值，就能够恢复出物体的三维结构了。

Figure 1: 激光三角法原理图：a) 前视图 b) 相机为观察点时的俯视图

2 步骤

相机标定 -> 激光平面的标定 -> 激光线的提取 -> 三维重建
相机标定的详细步骤可见前文：link

2.1 相机标定

采用张定友标定法，得到相机的内参和外参并保存。

2.2 激光平面的标定

目的：获得激光平面在相机坐标系下的平面方程，从而可以获得图像线激光上像素点的深度。
注意：平面方程是在相机坐标系下定义的，所以一旦激光平面标定完成之后，激光器和相机的相对位置就必须固定不动了。
Figure2-左图就是从图像中提取激光线得到的光条中心线，每一张图片都能提取出一条激光线；一条激光线代表一张图片，最终通过最小二乘法拟合得到一个平面，就是所要求的激光平面。

Figure 2: 拟合激光平面

步骤：
1、求激光平面与棋盘格标定板的交点（即激光线上点）在相机坐标系下的坐标
如 Figure3 所示，交点 P 是射线 OcP 和棋盘格的交点，所以可以先求出棋盘格标定板和射线 OcP 在相机坐标系下的方程，然后联立得到 P 点在相机坐标系下的方程。

Figure 3: 示意图
取多张带激光线的棋盘格照片，在每张图的激光线段上取两个点，得到这些点在像素坐标系下的坐标 (u, v, 1)。

相机标定时所定义的世界坐标系是以标定板所在平面为 Zw = 0 的平面 (xoy 平面)，可以通过世界坐标系下 Zw = 0 标定板平面倒推相机世界坐标系下标定板平面的方程。

由上式最后一行可知，由于 Zw = 0, 所以 r31Xc + r32Yc + r33Zc + t3 = 0 为棋盘格标定板在相机坐标系下的方程。

2. 求激光平面在相机坐标系下的方程

2.3 激光线的提取：使用极值法

首先将图像转成灰度图，设定一个亮度阈值，用于准确的判断激光线，然后在图像上进行按行寻找，寻找每一行亮度的最大值，得到的就是激光线上的点在像素坐标系下的坐标。

2.4 三维重建

根据标定得到的激光平面方程，可以求得激光线上的点在相机坐标系下的三维坐标（方法如上面求 P 点在相机坐标系下的坐标，只不过这里联立的方程是射线 OcP 和激光平面）。三维重建重建的是一个物体，每一帧图像都可以得到一条激光线上的三维点坐标，但都是相机坐标系下的坐标，需要转化到世界坐标系下。所以需要进行多帧拼接，也就是把所有相机坐标系下求得的三维点转化到一个世界坐标系下。这里只有一帧。由相机坐标系下坐标-> 世界坐标系下坐标的原理：

3 代码及实验结果

all代码：激光三角法matlab代码

• 激光三角法重建
• 激光线提取
• 激光平面的标定

代码例子 - 激光线的提取：

% 激光线的提取，关键代码，全部代码请参考上述gitee仓库链接
% 寻找每行的最大值
for i = crop_h(1) : crop_h(2)
    %保存每一行亮度最大值max0，并且记录该值的坐标max_ij
    max0 = img(i, crop_w(1));
    max_ij = [i, crop_w(1)];
    for j = crop_w(1):crop_w(2)
        if img(i, j) > max0 && img(i, j) > T
            max0 = img(i, j);
            max_ij = [i, j];
        end
    end
    %max比初始值大时，说明成功找到大于阈值t的激光点，记录该点
    %to do对于uv的操作，每循环一次，就向uv=[]中加入一个点
	uv = [uv;[max_ij(2),max_ij(1)]];
    %uv = [uv;max_ij];i:列,j:行
    maxImg(max_ij(1),max_ij(2))=255;
end

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Figure 4: 拟合激光平面
Figure 5: 拟合激光平面
Figure 6: 三维重建