Rossum--ROSjava的消息发送

From:http://blog.csdn.net/f_season/article/details/9180061

通过前面一篇Android上ROS开发——android_core创建一个android应用 应该已经懂了怎么把消息发布给某主题，但是由于发送消息的格式不同，代码有些许改动。虽然通过eclipse可以自己琢磨出如何处理某消息格式下的数据，或者直接google ROS的格式，但是找起来还是有点麻烦，我这还是详细讲解下。

首先是最基本最简单的发送std_msg格式：

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1. package rosjava.wtf.pocketsphinx.version1;  
2.   
3. import org.ros.concurrent.CancellableLoop;  
4. import org.ros.namespace.GraphName;  
5. import org.ros.node.AbstractNodeMain;  
6. import org.ros.node.ConnectedNode;  
7. import org.ros.node.topic.Publisher;  
8.   
9. public class TalkChnString extends AbstractNodeMain {  
10.   
11.         
12.   @Override  
13.   public GraphName getDefaultNodeName() {  
14.     return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talkerchnstring");  
15.   }  
16.   
17.   @Override  
18.   public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {  
19.     final Publisher<std_msgs.String> publisher =  
20.         connectedNode.newPublisher("chatter", std_msgs.String._TYPE);  
21.     // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts  
22.     // down.  
23.     connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {  
24.           
25.       @Override  
26.       protected void setup() {  
27.       }  
28.   
29.       @Override  
30.       public void loop() throws InterruptedException {  
31.           std_msgs.String chnstr = publisher.newMessage();  
32.         chnstr.setData( IsrActivity.tmpchnstring );  
33.         if(PocketSphinxROS.sendchnstring)  
34.         {  
35.         publisher.publish(chnstr);  
36.       PocketSphinxROS.sendchnstring = false;  
37.         }  
38.        Thread.sleep(500);  
39.       }  
40.     });  
41.   }  
42. }  

这里可以看出，我们取出IsrAcitivity.tmpchnstring中的字符串，通过PocketSphinxROS.sendchnstring控制单次发布给chatter主题。

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1. package rosjava.wtf.pocketsphinx.version1;  
2.   
3. import java.util.ArrayList;  
4. import java.util.Arrays;  
5. import java.util.List;  
6.   
7. import org.ros.concurrent.CancellableLoop;  
8. import org.ros.namespace.GraphName;  
9. import org.ros.node.AbstractNodeMain;  
10. import org.ros.node.ConnectedNode;  
11. import org.ros.node.topic.Publisher;  
12.   
13. import android.R.string;  
14.   
15. import sensor_msgs.JointState;  
16.   
17. public class TalkServo extends AbstractNodeMain {  
18.       
19.     public static double[] vel= {0.5,0.5};  
20.     public static double[] pos= {-0.17,0.75};  
21.   
22.     String[] s = {"pan","tilz"};   
23.     ArrayList<String> list = new ArrayList<String>(Arrays.asList(s));  
24.       
25.   @Override  
26.   public GraphName getDefaultNodeName() {  
27.     return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talkerserver");  
28.   }  
29.   
30.   @Override  
31.   public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {  
32.       final Publisher<JointState> publisher =  
33.                connectedNode.newPublisher("joint_states", "sensor_msgs/JointState");  
34.     // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts  
35.     // down.  
36.     connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {  
37.           
38.       @Override  
39.       protected void setup() {  
40.       }  
41.   
42.       @Override  
43.       public void loop() throws InterruptedException {  
44.             JointState joint = (JointState) publisher.newMessage();  
45.         if(PocketSphinxROS.sendservo)  
46.         {  
47.             joint.setName(list);  
48.             joint.setVelocity(vel);  
49.             joint.setPosition(pos);  
50.             publisher.publish(joint);  
51.         }  
52.        Thread.sleep(100);  
53.       }  
54.     });  
55.   }  
56. }  

这篇代码发送控制舵机信息到joint_states主题，重点来说明下舵机信息sensor_msgs/JointState的格式。官方说明该消息的格式是：

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1. Header header  
2.   
3. string[] name  
4. float64[] position  
5. float64[] velocity  
6. float64[] effor  

name就是舵机名，position就是舵机需要运动到的位置，velocity是舵机运动的速度，本质就是控制运动延迟。3个以数组形式一一对应，比如上面代码所示，舵机pan对应速度0.5，姿态-0.17。这样我们就可以通过处理这3个数据（这里是list,vel,pos）发送控制舵机的命令了。要说明的是这里和PC上ROS C++开发不一样，name需要放到ArrayList<String>中。

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1. package rosjava.wtf.pocketsphinx.version1;  
2.   
3. import geometry_msgs.Twist;  
4. import org.ros.concurrent.CancellableLoop;  
5. import org.ros.namespace.GraphName;  
6. import org.ros.node.AbstractNodeMain;  
7. import org.ros.node.ConnectedNode;  
8. import org.ros.node.topic.Publisher;  
9.   
10. public class TalkParam extends AbstractNodeMain {  
11.   
12.       public static String tmpstring="WTF";  
13.       public static float LX,LY,LZ,AX,AY,AZ;  
14.         
15.   @Override  
16.   public GraphName getDefaultNodeName() {  
17.     return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talker");  
18.   }  
19.   
20.   @Override  
21.   public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {  
22.       final Publisher<Twist> publisher =  
23.                connectedNode.newPublisher("cmd_vel", "geometry_msgs/Twist");  
24.     // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts  
25.     // down.  
26.     connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {  
27.           
28.       @Override  
29.       protected void setup() {  
30.       }  
31.   
32.       @Override  
33.       public void loop() throws InterruptedException {  
34.             Twist cmd = publisher.newMessage();  
35.         if(PocketSphinxROS.send)  
36.         {  
37.         cmd.getLinear().setX(LX);  
38.         cmd.getLinear().setY(LY);  
39.         cmd.getLinear().setZ(LZ);  
40.         cmd.getAngular().setX(AX);  
41.         cmd.getAngular().setY(AY);  
42.         cmd.getAngular().setZ(AZ);  
43.         publisher.publish(cmd);  
44.         }  
45.        Thread.sleep(100);  
46.       }  
47.     });  
48.   }  
49. }  

这一篇代码讲述控制机器人运动（电机）的消息发布。这里使用geometry_msgs/Twist格式发布到cmd_vel主题。这里消息参数分为6个，线性运动的三个轴数据，角运动的三个轴数据。默认机器人正方向为线性X轴方向，头顶向上为Z轴。官方定义：

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1. Vector3  linear  
2. Vector3  angular  

比如前进：

[java]  view plain copy

1. TalkParam.AX=0;  
2. TalkParam.AY=0;  
3. TalkParam.AZ=0;  
4. TalkParam.LX=0.4f;  
5. TalkParam.LY=0;  
6. TalkParam.LZ=0;  

后退则给LX负值。

左转：（这里的左转是原地左转，因为你也看到，没有给线速度）这里AZ表示绕Z轴转动。

[java]  view plain copy

1. TalkParam.AX=0;  
2. TalkParam.AY=0;  
3. TalkParam.AZ= 0.6f;  
4. TalkParam.LX=0;  
5. TalkParam.LY=0;  
6. TalkParam.LZ=0;  

右转则给负值。具体速度大小相关于机器人电机参数和底层参数，所以具体机器人具体测试。

以上给出的是机器人常用到的几种消息发送格式，你也可以找到官方提供的其他消息格式，当然你也可以自己定义所发送消息的格式。

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