ROS 消息

最新推荐文章于 2024-05-03 21:16:22 发布
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分类专栏： ROS
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上一篇：话题发布者与订阅者
ROS消息可以是ROS系统自带消息，也可以是自定义消息。
使用ROS系统自带消息，可以先用命令rosmsg show 找出想要消息，然后再把消息功能包名添加到CMakeLists.txt文件中的find_package选项里，这样就可以在节点中使用了。比如消息包std_msgs，用命令行rosmsg show std_msgs Tab键补齐后，可以看到很多数据类型，上一节中使用的std_msgs::String 就是std_msgs包里面的一种。

自定义消息功能

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HongHu_fly
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专栏目录
ROS服务
HongHu_fly的博客
05-12 2984
服务 服务-是客户端和服务器端请求和反馈的过程，客户端请求发送给服务器服务器就反馈给客户端，一旦服务器出现问题，客户端连接失败会得到出错的信息。 服务的创建过程与消息类似，因此这里只讲不同点，服务文件的后缀名是srv，文件内把请求数据字段和服务器返回数据字段通过一行“—”隔开，然后功能包里面的CMakeLists.txt文件里面对应的 add_service_files()注释打开，添加对应的服务文件名即可。 服务与消息差别： 1.消息通过话题发布消息时，不需要理会有没有订阅者，同样,订阅者订阅话题，不需要
ROS参数服务器深度解剖（二）
HongHu_fly的博客
05-18 605
ROS参数服务器中使用的命令 rosparam 命令行工具： rosparam 命令参数选项有(set, get, load, dump, delete, list)，其中load, dump, delete选项同时可在luanch文件运行有效， 向set,get,load,list 选项应用前提是ros参数服务器中有参数，否则不能使用，当然参数一定要加上命名空间，下面是详解： set：假设节点有一个PI参数，参数默认值为3.14，那么运行节点PI的初始值是3.14，当执行rosparam set /no
在MATLAB中使用自定义的ROS消息类型
01-06
MATLAB 2019b中提供了较为完整的ROS功能支持，其中包括使用自定义的ROS消息类型。下面给出使用方法和一个例子。 测试环境： Ubuntu 18.04 ROS Melodic MATLAB 2019b 使用步骤： 编写含有自定义ROS消息（服务）类型的...
rospy_message_converter:在Python字典和JSON之间转换为ROS消息
05-08
将字典转换为ROS消息 from rospy_message_converter import message_converter from std_msgs . msg import String dictionary = { 'data' : 'Howdy' } message = message_converter . convert_dictionary_to_ros_...
ROS消息及消息自定义
qq_46056247的博客
05-03 813
1.创建新软件包xx_msgs，依赖项roscpp、 rospy、 std_msgs 、***message_generation、message_runtime***【消息包也是软件包，以msg结尾来区分】2.软件包添加msg目录，新建自定义消息文件，以.msg结尾。3.在CMakeLists.txt中，将新建的.msg文件加入add_message_files()4.在CMakeLists.txt中，去掉generate_messages()注释符号，将依赖的其他消息包名称添加进去。
ros_numpy:用于将ROS消息与numpy数组相互转换的工具
04-29
ros_numpy 用于将ROS消息与numpy数组相互转换的工具。 包含两个功能： arr = numpify(msg, ...) -尝试从消息中获取一个numpy对象msg = msgify(MessageType, arr, ...) -尝试将numpy对象转换为消息目前支持： sensor_...
variant:将 ROS 消息视为类型擦除变体的主题工具
05-30
与 ROS 的 Python API 类似，它因此使 ROS 消息及其成员可访问，而无需在编译时包含任何消息头。 此功能的目标是鼓励开发人员贡献更多用于检查和操作任何消息类型的 C++ 包。 该项目进一步提供了一个测试包，通过...
Match ROS Message Timestamps：在两组ROS消息之间查找匹配时间戳的函数-matlab开发
05-29
将 ROS 时间戳从 matchFrom 匹配到 matchTo，其中每个都是 ROS 消息的元胞数组。 这将返回一个与 matchFrom 大小相同的数组，其中包含每个消息的 matchTo 中的相应索引。 取两个带有标题的 ROS 消息元胞数组，并将...
ROS 命名空间，名称
HongHu_fly的博客
05-15 535
基本概念 如果不同包内含有相同的节点，不同的节点发布同名的话题会不会产生二义性？答案是会。 从编译的角度讲，同名的节点指的是生成同样节点名的可执行程序，而从运行的角度讲，只要ros::init(“node_name”) 函数内的node_name相同就是同名的节点，不管运行程序的名字叫什么，都视为同名的节点，当同一个节点在没终止前，再一次运行它，与同名的两个节点同时运行时，两种情况都会异常退出。 不同节点发布同名的话题，两个节点能正常运行，但是使用命令rostopic list查看是，列表中只会有一个top
话题发布者与订阅者
HongHu_fly的博客
05-10 494
写发布和订阅代码前都需要一个节点处理。 写节点发布消息代码前需要注意三个关键点：发布消息的话题名称，发布消息数据的类型，发布消息数据的频率，发布消息队列的大小以及发布消息的发布器。 写节点订阅话题代码前也需要注意几个关键点：接受消息的话题名称，接受消息的回调函数，接受消息的队列大小，接受消息的接收器。 一个节点既可以是发布者也可以是订阅者，主要是看数据流向来区分什么时候以何种身份讨论。 注意：在一个运行空间里面话题名称是唯一的存在的，比如说一个节点发布了名叫“topic_name”的话题，其他节点就不能发布
工作空间、功能包、节点
HongHu_fly的博客
05-09 379
工作空间（构建工作空间和运行工作空间） 构建工作空间: 只需要建一个以构建空间命名的文件夹，然后在此下面再建一个src目录，再在工作空间下打开终端并运行catkin_make命令，这样ros的构建工作空间就算建成了。 构建空间下必须要有一个src目录，也就是说所有的功能包都放在src目录下 运行工作空间: 很容易理解，就是ros master节点运行了，运行空间也就建立起来了。换而言之，就是运行roscore 或者 roslaunch 某个launch 文件就启动了运行空间。一个电脑里可以有多个构建工作空间
ROS参数服务器,深度解剖(一)
HongHu_fly的博客
05-16 216
在ROS系统中参数服务器是一个很重要的功能，我们给程序传递初始化参数，可以通过运行节点时命令行传递，也可以通过配置文件传递，配置文件传递又分成几种，第一种：绕开ROS，直接用C++代码以读文件的方式读取参数；第二种：使用ros参数服务器中读取文件参数传递给程序，包括launch文件，xml文件，yaml文件。yaml也可使用读取yaml库去读取参数. **从命令行读取参数: * 最简单的就是通过main函数传递参数，然后在读取再从main函数参数中读取参数，通过main函数传递参数又分两种： rosrun
launch 文件以及相关操作
HongHu_fly的博客
05-14 212
单独运行一个节点我们可以用这样运行 rosrun pkg_name node_name […] […]内部是可省略的参数，和一般C++程序一样，参数可以通过终端传递。需要注意的是参数个数从可执行程序名算起往后数，这可执行程序名node_name在main函数参数内argv是argv[0]的位置,以此往后推。 rosrun 命令虽然简单，但是需要运行多节点和传递多个参数时就比较麻烦。roslaunch 命令就很好的解决了这个问题。launch文件遵循xml格式规范，即便使用.xml后缀封装一样可以使用，使用标
ROS action通信
HongHu_fly的博客
05-14 198
Action通信与服务通信一样也是双向通信，最主要的不同的是action通信可以在任务没结束前可以有很多中间状态的过程反馈，同时服务器上的服务同一时刻只能处理一个请求，因此先收到goal有可能被后来的goal给挤掉，所以异步竞争会有状态的转变。ROS把action通信都放在actionlib这个库中了。 action文件有三个区域组成：goal,result,feedback. goal部分由客户端发送目标任务的数值，result与feedback由服务器端反馈给客户端。以上是通信需求的应用，除此之外伴随着
初识ROS
HongHu_fly的博客
05-08 148
ROS简介 官方介绍： ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。 ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个
ROS构建系统
HongHu_fly的博客
05-14 124
前面简单的提到catkin是基于cmake构建系统的基础上封装的，所以cmake对CMakeLists.txt的相关配置，在catkin上面依然能使用，但是catkin 构建系统需要CMakeLists.txt和package.xml一起使用，package.xml文件作用是描述功能包的属性，配合CMakeLists.txt一起使用，package.xml文件里面依赖不存在，或者配置出错。catkin 不会去编译这功能包(官方说法是可能在本机上可以使用)，如果关键标签数值错了，也是无法编译的。当我们执行c.
2024浙江省行政区划矢量图层-省市县乡镇四级行政区划数据下载-带python代码
最新发布
08-02
2024最新浙江省行政区划矢量图层数据，包含省、市、县、乡镇四级行政区划数据下载，附带shp转geojson的python代码
年度销售计划表.xlsx.xlsx
08-01
销售统计，调查问卷，库存明细，跟进表，业绩统计表，差异分析 ，产品清单 适用人群：学习不同技术领域的小白或进阶学习者；可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。
ROS如何将传感器数据转换为ROS消息格式？
11-26
在ROS中，传感器数据可以通过ROS消息格式进行传输和处理。ROS提供了许多不同类型的消息格式，例如sensor_msgs/Image、sensor_msgs/LaserScan、nav_msgs/Odometry等等，用于不同类型的传感器数据。 将传感器数据转换...
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