可视化交互工具 Dreamview

我他喵的

已于 2023-09-12 16:29:56 修改

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文章标签：自动驾驶

于 2023-09-12 16:10:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/WTMDNM_/article/details/132825672

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Dreamview介绍

Dreamview 是一个Web 应用程序，提供如下的功能：

可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息。例如：规划路径、车辆定位、车架信息等。
为使用者提供人机交互接口以监测车辆硬件状态，对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。
提供调试工具。例如：PnC 监视器可以高效的跟踪模块输出的问题。

界面布局

Dreamview的界面主要分为四个部分:标题、侧边栏、工具视图和主视图。

标题

在这里插入图片描述

侧边栏

在这里插入图片描述

工具视图

Tasks

在这里插入图片描述

Module Controller

在这里插入图片描述

AudioDetection

AudioDetection模块检测来自主动应急车辆的鸣笛声，输出车辆是否鸣响、车辆的移动状态和的相对位置

Guardian

Guardian模块作为系统的安全保护模块，会根据Monitor输出的监控状态和底盘传感器的数据来决定是否要紧急停车

Localization

Localization模块根据GPS、LiDAR等信息，输出车辆的位置、姿态、速度信息

Storytelling

Storytelling模块是一个全局的高级场景管理器，用于帮助协调跨模块操作。为了在城市道路上安全运行自动驾驶汽车，需要复杂的规划场景来确保安全驾驶。这些复杂的场景可能涉及不同的模块，以确保适当的操作。为了避免使用基于顺序的方法来处理此类场景，我们创建了一个新的独立场景管理器，即“Storytelling”模块。这个模块创建的stories是复杂的场景，可以触发多个模块的操作（简化）