ROS入门（一）话题通信学习笔记

参考链接：古月居ROS入门21讲第7 8 10 11 12讲

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1. 话题通信

1.1 话题（Topic）—— 异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

1.2 消息（Message）—— 话题数据

• 具有一定的数据类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类
• 使用编程语言五官的.msg文件定义，编译编程中生成对应的代码文件
  

需要注意的是，ROSMaster在其中只扮演了类似婚介所的角色，也就是说它只是让发布者和订阅者知道了彼此的存在，而在发布者和订阅者产生连接之后，也就不再是必须需要ROSMaster了，但失去ROSMaster之后，再访问其他参数数据或其他节点也不再可行了。

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2. 利用海龟游戏理解话题

2.1 通过键盘控制

输入如下命令运行turtlesim功能包下的turtlesim_node节点，即可打开海龟游戏：
rosrun turtlesim turtlesim_node
再输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时即可通过键盘来控制海龟的运动。
此时输入命令rqt graph即可查看此时ros里节点的关系：
此时的turtlesim是仿真节点，teleop_turtle是键盘控制节点，两个节点之间通过话题“/turtle1/cmd_vel”进行通信。

2.2 利用命令行使海龟动起来

首先可以利用与话题有关的命令rostopic，输入对应参数可以查看话题
输入以下命令可以发送话题：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel(话题名)

输入命令以后双击两次TAB键即可弹出消息结构和消息内容里的具体数据，设置相关参数。

2.3 话题记录和话题复现

话题记录：rosbag record -a -O cmd_record
话题复现：rosbag play cmd_record.bag
其中，-a就是all，保存所有熟悉，-O就是将所有数据保存名为cmd_record的文件。

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3. 发布者Publisher的编程实现

3.1 创建功能包及发布者的程序

在工作空间下的src文件里创建功能包

catkin_create_pkg 所创建功能包的名称 功能包对应的依赖1 依赖2

在功能包里的src里添加velocity_publisher.cpp的源文件：
可使用命令：sudo touch test.cpp，test.cpp为文件名称。
命令sudo chmod 777 test.cpp修改文件权限。
源文件如下：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

如何实现一个发布者？

• 初始化ros节点
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
• 创建消息数据
• 按照一定频率循环发布消息

3.2 配置发布者代码编译规则

在功能包下的CMakeLists.txt中build下修改编译规则：

##添加可执行文件的cmake目标依赖项
##与上面的库相同
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
##指定要链接库或可执行目标的库
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

3.3 编译并运行发布者

在工作空间下编译：
catkin_make
添加环境变量：
source devel/setup.bash
启动ros：
roscore
启动海龟仿真器：
rosrun turtlesim turtlesim_node
运行发布者：
rosrun learning_pkg velocity_publisher
此处的leraning_pkg是功能包的名称，velocity_publisher 是您在程序中创建节点初始化时的名称。

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4. 订阅者Subscriber的编程实现

4.1 订阅者的程序

订阅者，pose_subscriber.cpp的C++程序如下：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

• 初始化ROS节点
• 订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
• 在回调函数中完成消息处理

4.2 添加编译规则

add_executable(pose_subscriber    src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber    ${catkin_LIBRARIES})

4.3 编译并运行订阅者

在工作空间下编译：
catkin_make
添加环境变量：
source devel/setup.bash
启动ros：
roscore
启动海龟仿真器：
rosrun turtlesim turtlesim_node
运行发布者：
rosrun learning_pkg velocity_publisher
运行订阅者：
rosrun learning_pkg pose_subscriber

发布者发布话题使得海龟动起来，订阅者订阅turtle1自带的pose话题，输出海龟目前的坐标，如图所示，左图为订阅者，右图为发布者：

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5. 话题消息的定义和使用

5.1 自定义话题消息

5.1.1 定义msg文件

在功能包下创建新文件夹：msg，方便查看，文件夹名字不可随意替换，CmakeLists编译时可能会出错。
在msg文件夹下新建person.msg文件，为了方便接下来的配置，最好文件名不要更改，且全为小写，将以下内容添加进去，以下内容为数据接口的定义：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8  unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

接下来需要根据数据接口的定义添加一些规则。

5.1.2 在package.xml中添加功能包依赖

添加一个动态生成程序的功能包依赖，将以下内容添加在package.xml中：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>`

如图：
第一个是编译依赖，依赖一个动态产生message的功能包，
第二个是运行依赖

5.1.3 在CMakeLists.txt添加编译选项

• 将之前添加的编译时所需要依赖的功能包添加在find_package中
  

• 添加一个将msg文件编译成不同的程序文件的配置项
  
  添加的第一个是新增一个消息接口
  第二个是说明在编译Person.msg时需要依赖的包有哪些。

• 在catkin_package里创建一个message运行时的依赖

5.2 将程序添加进去

person_subscriber.cpp

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_pkg/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_pkg::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

person_publisher.cpp

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_pkg/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_pkg::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_pkg::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_pkg::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

请注意修改头文件，头文件中有对应的功能包名称以及头文件，注意大小写。

5.3 配置发布者和订阅者的编译规则

与上面差不多，不一样的是添加了两个语句，因为有一些代码是动态生成的，所以需要让可执行文件和动态生成的程序之间有依赖关系。

5.4 编译运行

在工作空间下编译：
catkin_make
启动ros：
roscore
运行发布者：
rosrun learning_pkg person_publisher
运行订阅者：
rosrun learning_pkg person_subscriber

结果如图：