ROS：查看ROS相关信息的常用方法（三）

已于 2022-09-26 22:28:38 修改
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分类专栏： 机器人操作系统（ROS）
于 2021-03-16 14:20:57 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44549563/article/details/114872591
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一、ROS命令与节点话题查看

1.rosnode

终端输入：rosnode list 查看节点
如果报错，表示rose没有启动。在这里插入图片描述
如果只能查看到一个节点，表示talker和listener没有运行。在这里插入图片描述
正常情况下如图：在这里插入图片描述

2.rostopic

终端输入：rostopic查看话题在这里插入图片描述
终端输入：rostopic info /chatter 查看chatter的话题信息在这里插入图片描述
终端输入：rosrun rqt_graph rqt_graph查看节点关系图在这里插入图片描述

3.rostopic info/话题名称

查看话题发布的消息类型，发布者是哪个节点，接收者是哪个节点。

4.rosrun rqt_graph rqt_graph

打开节点图
在这里插入图片描述

二、rqt工具与节点话题查看

  • 简洁操作：终端输入rqt，弹出可视化操作框，piuguns–>introspection --> node graph 可以直接打开关系图
  • rqt中还有很多目录，可以查看了解
  • 在这里插入图片描述
づ安眠丶乐灬
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