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物体检测包括两个子任务:regression/localization and classification。
物体检测任务一直存在的重要挑战是尺度变换(scale variation)
解决方法有:①图像金字塔(image pyramid),这种方法非常耗时,通常在多尺度测试时使用;②设计多个不同尺度的anchor,如Faster RCNN中的RPN;③利用卷积神经网络自带的特征金字塔(feature pyramid),用特征金字塔来模拟图像金字塔,如SSD,用空间分辨率较高的特征图检测尺度小的目标,用低分辨率的特征图检测大目标。