全志H616(Orangepi)超声波测距编程

软件平台：MobaXterm

硬件：HC-SR04型 超声波模块(superaudible) (下图所示)

HC-SR04型 超声波模块：四根引脚分别是：

Vcc — 接5v , GND — 接地， Trig引脚 一 接 wPi 0 ，Echo引脚 一 接 wPi 1

1 测距原理：

   

    超声波测距模块 是用来测量距离的一种产品，发送和接收超声波之间的时间差与声音传播速度， 计算出 超声波 模块到前方障碍物的距离

    时间差 = (接收点时间 一 发送点时间 ) / 2

        距离 = 速度（340m/s）x  时间差

 时序逻辑：

 时间函数原型：

#include<sys/time.h>

int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )

gettimeofday() 会把目前的时间用 tv 结构体返回，当地时区的信息则放到 tz 所指的结构中

struct timeval

{

long tv_sec ; /* 秒 */

long tv_usec ; /* 微妙 */

};

代码如下：

/*
   超声波测距离
 superaudible.c 文件
 */
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>
#include <unistd.h>

#define Trig 0  //信号发射引脚
#define Echo 1  //接受信号引脚

double getDistance()
{
	double dis;
	
	struct timeval start;
	struct timeval stop;

	digitalWrite(Trig ,LOW);
	usleep(5);
	digitalWrite(Trig ,HIGH);
	usleep(10);
	digitalWrite(Trig ,LOW);//以上 Trig为10us的触发信号
	/*above init CSB*/

	
	while(!digitalRead(Echo));//Echo=0，waiting
	gettimeofday(&start,NULL);//Echo=1,start counte timer
	while(digitalRead(Echo));//Echo=1,waiting
	gettimeofday(&stop,NULL);//Echo=0,stop counte timer
	
	//发射端探测到物体时所用的时间，接收端接收到数据所用的时间，(两者作差)/2就是单次所花的时间
	long diffTime = 1000000*(stop.tv_sec-start.tv_sec)+(stop.tv_usec - start.tv_usec);

	printf("diffTime = %ld\n",diffTime);
	dis = (double)diffTime/1000000 * 34000/2 ;//路程 = 速度 x 时间/2

	return dis;
}


int main()
{
	double dis;
	
	if(wiringPiSetup() == -1)
	{
		printf("initWringPi error！\n");
 		return -1;
	}
	
	pinMode(Trig, OUTPUT);//设为输出
	pinMode(Echo, INPUT);//设为输入

	while(1)
	{
		dis = getDistance();
	    printf("dis = %.2fcm\n",dis);
		//printf("dis = %lf\n",dis); //用这条语句，不稳定，容易卡住
		usleep(100000);//每0.1s测一次距离
	}
	
	return 0;
}

运行结果：

遇到的问题：  程序运行中，会卡住，测距中断

 问题： 在 while()循环里面 

参考： 其他的人写的 树莓派的代码， 把 printf("dis = %lf\n",dis);  这句改了  ，  用    printf("dis = %.2fcm\n",dis);   可以运行了。