在Ubuntu上安装ORBSLAM3与运行RGBD-TUM数据集

目录

一、ORBSLAM3源码下载

二、环境配置

2.1 C++11 or C++0x Compiler

2.2 Pangolin 安装

 2.3 OpenCV安装

2.4 Eigen3安装

2.5 Python安装

三、ORBSLAM3安装

四、运行RGBD-TUM数据集

4.1 下载配准文件associate.py

4.2 运行ORBSLAM3

---

一、ORBSLAM3源码下载

ORBSLAM3-Github源码下载地址：

ORBSLAM3-github源码地址

二、环境配置

2.1 C++11 or C++0x Compiler

首先需安装 gcc 和 g++ 环境，安装之前查看是否有安装,打开终端使用命令:

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++

测试 c++

创建一个.cpp文件(在终端中输入touch test.cpp)，打开并输入

#include <iostream>
using namespace std;
int main()
{
    cout << "HELLO WORLD!" << endl;
    return 0;
}

在“test.cpp”文件目录中打开终端并输入：

g++ test.cpp -o test.out

通过以上编译得到test.out文件以后,可以直接把这个文件拖到Terminal上,通过按回车键运行,可以得到结果：HELLO WORLD! 。

这证明我们已经完成了ubuntu下c++环境的搭建！！

2.2 Pangolin 安装

2.2.1 安装依赖项

在终端依次输入：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev
libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng16-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev waylandprotocols

！注意：安装某些依赖项遇到问题时，可尝试切换镜像源.常用镜像源：阿里云、清华和中科大等
切换镜像源之后，使用sudo apt-get update进行下载地址更新。

2.2.2 下载Pangolin

在Pangolin-Github上下载源码：

Pangolin-Github源码

解压缩后，打开Pangolin文件夹，打开终端

mkdir build
cd build //可以直接打开文件夹，而省略此步骤
cmake ..
sudo make
sudo make install

2.2.3 测试Pangolin

cd build/examples/HelloPangolin
cmake .
make
./HelloPangolin

若安装成功则在终端显示下图