ORB-SLAM3的Euroc数据集测试

（一）测试运行

不同模式测试过程（以MH_03为例）

1、pure mono

运行SLAM：

cd ORB-SLAM3/Example

#run slam
./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH03 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt dataset-MH03_mono

 利用ORB-SLAM3自带模块评估：

cd ORB-SLAM3/Example

#evaluate & plot
python ../evaluation/evaluate_ate_scale.py ../evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH03_GT.txt f_dataset-MH03_mono.txt --plot MH03_mono.pdf

运行结果（ORB_SLAM3_ate.rmse,scale,GT_ate.rmse）： 

 由于单目的尺度未标定，故出现RMSE数值大的现象。

evo评估 （ate）：

#plot trajct
evo_traj tum f_dataset-MH03_mono.txt --ref=MH03_groundtruth.txt -p -a -s


#evaluate ate
evo_ape tum f_dataset-MH03_mono.txt MH03_groundtruth.txt -p -a -s

运行结果： 

2、pure stereo

 运行SLAM：

cd ORB-SLAM3/Example

#run slam
./Stereo/stereo_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Stereo/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH03 ./Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt dataset-MH03_stereo

 利用ORB-SLAM3自带模块评估（ate）：

cd ORB-SLAM3/Example

#evaluate & plot
python ../evaluation/evaluate_ate_scale.py ../evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH03_GT.txt f_dataset-MH03_stereo.txt --plot MH03_stereo.pdf

运行结果： 

evo评估 （ate）：

#plot trajct
evo_traj tum f_dataset-MH03_stereo.txt --ref=MH03_groundtruth.txt -p -a -s


#evaluate ate
evo_ape tum f_dataset-MH03_stereo.txt MH03_groundtruth.txt -p -a -s