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原创 Ubuntu 20.04 + Insta360 x3 全景图像拍摄、缝合、web浏览
博主想找在Linux下可控制拍摄的全景相机,工业相机没有发现合适的,最后选了Insta360 x3,SDK的支持相对完善。1. 购买相机后可以申请SDK,支持win/linux开发,主流相机都支持。申请到SDK有example,魔改一下就能使用。缝合完成是一整张图像,不能拖动浏览全景,linux上也没有找到合适的软件,考虑到浏览的跨平台,用js弄一个前端页面查看。拍摄:camera-sdk 缝合:media-sdk。camera_sdk的样例编译。media_sdk的样例编译。
2023-11-22 10:11:28 681 14
原创 R3live 使用Livox HAP + Realsnese d435i调试记录
利用Kalibr对Intel RealSense D435i进行相机及相机-IMU联合标定。标定版定制地址如下,做成PDF后直接放电脑显示器上就能标,但需要量一下方格边长。我这里使用ptp直接同步成功,雷达的driver不用修改,正常使用。IMU使用的时候坐标系需要转换到与雷达相同,参考下文5.2,使用。opencv和pcl最好还是用源码编译。3.2 相机内参标定。
2023-11-02 14:41:51 460
原创 【无标题】
打开 /opt/ros/noetic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake 进行替换。"/usr/local/include/opecncv"是自己安装的路径。2) 替换lib的路径,注意自己安装路径中没有的lib需要删掉。Cmakelists中原本。
2023-10-18 10:49:31 94 1
原创 Livox_mapping 中tf的timestamp不更新/错误更新
笔者在使用Livox_mapping的点云地图做路径规划时,启动move_base发现odom(camera_init) 与map之间的tf无法正常更新,但tf_tree却显示两者之间正常连接。1. move_base报错,找不到 transform from frame [aft_mapped] to frame [map]Extrapolation Error looking up robot pose: Lookup would require extrapolation 2.254647634s i
2023-09-01 14:10:17 392 1
原创 Livox HAP 建图效果测试(Livox_mapping / Lio_Livox)
原本以为适配HAP会有点问题,但是使用CustomMsg可以正常运行。livox_repub节点将 CustomMsg转pcl2。笔者的workspace是使用catkin build编译的,运行他的脚本导致整个ws出错。效果一般,出现比较严重漂移,建图有重影,可能是没有imu的原因。最后新建一个ws单独存放livox_ros_driver2。1. livox_ros_driver2 编译问题。Lio_Livox 是官方给的适配代码,直接运行。室内建图效果良好,闭环没有重印,高程无明显漂移。
2023-08-20 12:00:00 710 30
原创 BIM/Revit/Blender导入Gazebo,保留纹理色彩
不同的是,笔者在得到了dae模型和texture材质之后直就进行了Gazebo的导入。(用blender导出dae与texture也是可以的)。直接导出的dae与texture在Gazebo只能显示模型,无法显示纹理色彩,需要修改dae文件的两个地方,参考。笔者为了在真实的建筑模型中进行仿真,需要将BIM模型转到Gazebo中。中的第四点,按照指定目录排放文件即可。因为stl格式无法显示纹理信息。修改完成后即可显示纹理色彩。
2023-08-15 17:06:01 710
原创 Ubuntu更新Nvidia显卡驱动出现kernel panic not syncing故障
Ubuntu启动选项中所有内核均尝试(包括Recovery模式)都显示同样的错误。起因: 笔者为了使用3080Ti加速Gazebo和Rivz显示,打算更新驱动。根目录 / 挂在原本的Ubuntu系统上, 不选择格式化,文件都能正常保留。/boot 给一个小分区(不能太小,不然还是无法启动内核,笔者给的900m)Grub一些操作尝试无果 ,为了保留文件,只能用硬盘修复Ubuntu。2)硬盘启动Ubuntu,注意修复时选择 “Try Ubuntu”。3)进去后选安装Ubuntu,重新挂载分区。
2023-08-15 15:56:30 595
原创 Ubuntu 20.04 + Livox mid 70 运行Livox mapping
3. 编译livox_mapping,遇到找不到头文件等问题,跟Loam中的一样的方法解决。1. 安装 PCL 1.8.1 与VTK 7.1.1 版本(版本不对应可能报错),参考。2. 20.04自带opencv4,没有额外安装opencv。mid70 点云还是比较稀疏,转弯快容易漂移。运行中Rivz不显示地图数据,参考。
2023-07-18 16:05:09 842 1
空空如也
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