Livox HAP 建图效果测试（Livox_mapping / Lio_Livox）

1. livox_ros_driver2 编译问题

source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

笔者的workspace是使用catkin build编译的,运行他的脚本导致整个ws出错。

最后新建一个ws单独存放livox_ros_driver2。

2. Lio_Livox 建图效果测试一般

Lio_Livox 是官方给的适配代码，直接运行

roslaunch lio_livox horizon.launch

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

效果一般，出现比较严重漂移，建图有重影，可能是没有imu的原因。

3. Livox_mapping 建图效果良好

原本以为适配HAP会有点问题，但是使用CustomMsg可以正常运行。livox_repub节点将 CustomMsg转pcl2。

运行方式：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

 roslaunch livox_mapping mapping_horizon.launch

室内建图效果良好，闭环没有重印，高程无明显漂移。