BIM/Revit/Blender导入Gazebo，保留纹理色彩

笔者为了在真实的建筑模型中进行仿真，需要将BIM模型转到Gazebo中。

1. 格式转换

将rvt格式转为dae格式，在revit中使用插件进行转换，参考：

Gazebo入门（五）：载入Revit模型 – 个人心得分享

不同的是，笔者在得到了dae模型和texture材质之后直就进行了Gazebo的导入。（用blender导出dae与texture也是可以的）。

因为stl格式无法显示纹理信息。

2. 模型显示

参考

​​​​​​Gazebo 贴图模型制作与导入 - 知乎

中的第四点，按照指定目录排放文件即可。

3. 纹理显示

直接导出的dae与texture在Gazebo只能显示模型，无法显示纹理色彩，需要修改dae文件的两个地方，参考Gazebo9中dae文件不显示纹理（看不到模型）_dae gazebo_总有一天全城的人都要高看我们的博客-CSDN博客

    <transparent opaque="A_ONE">
              <color>1 1 1 1</color>
            </transparent>

全部改成：

   <transparent opaque="A_ONE">
       <color>1 1 1 1</color>
     </transparent>
   <transparency><float>1</float></transparency>

修改完成后即可显示纹理色彩。