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Wh8850
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ubuntu 20.04 + Insta360 x3 全景图像拍摄、缝合、web浏览
博主想找在Linux下可控制拍摄的全景相机,工业相机没有发现合适的,最后选了Insta360 x3,SDK的支持相对完善。1. 购买相机后可以申请SDK,支持win/linux开发,主流相机都支持。申请到SDK有example,魔改一下就能使用。缝合完成是一整张图像,不能拖动浏览全景,linux上也没有找到合适的软件,考虑到浏览的跨平台,用js弄一个前端页面查看。拍摄:camera-sdk 缝合:media-sdk。camera_sdk的样例编译。media_sdk的样例编译。原创 2023-11-22 10:11:28 · 881 阅读 · 14 评论 -
R3live 使用Livox HAP + Realsnese d435i调试记录
利用Kalibr对Intel RealSense D435i进行相机及相机-IMU联合标定。标定版定制地址如下,做成PDF后直接放电脑显示器上就能标,但需要量一下方格边长。我这里使用ptp直接同步成功,雷达的driver不用修改,正常使用。IMU使用的时候坐标系需要转换到与雷达相同,参考下文5.2,使用。opencv和pcl最好还是用源码编译。3.2 相机内参标定。原创 2023-11-02 14:41:51 · 591 阅读 · 2 评论 -
【无标题】
打开 /opt/ros/noetic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake 进行替换。"/usr/local/include/opecncv"是自己安装的路径。2) 替换lib的路径,注意自己安装路径中没有的lib需要删掉。Cmakelists中原本。原创 2023-10-18 10:49:31 · 105 阅读 · 1 评论 -
Livox_mapping 中tf的timestamp不更新/错误更新
笔者在使用Livox_mapping的点云地图做路径规划时,启动move_base发现odom(camera_init) 与map之间的tf无法正常更新,但tf_tree却显示两者之间正常连接。1. move_base报错,找不到 transform from frame [aft_mapped] to frame [map]Extrapolation Error looking up robot pose: Lookup would require extrapolation 2.254647634s i原创 2023-09-01 14:10:17 · 449 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu 20.04 + Livox mid 70 运行Livox mapping
3. 编译livox_mapping,遇到找不到头文件等问题,跟Loam中的一样的方法解决。1. 安装 PCL 1.8.1 与VTK 7.1.1 版本(版本不对应可能报错),参考。2. 20.04自带opencv4,没有额外安装opencv。mid70 点云还是比较稀疏,转弯快容易漂移。运行中Rivz不显示地图数据,参考。原创 2023-07-18 16:05:09 · 1017 阅读 · 1 评论