Wh8850的博客

博主想找在Linux下可控制拍摄的全景相机，工业相机没有发现合适的，最后选了Insta360 x3，SDK的支持相对完善。1. 购买相机后可以申请SDK，支持win/linux开发，主流相机都支持。申请到SDK有example，魔改一下就能使用。缝合完成是一整张图像，不能拖动浏览全景，linux上也没有找到合适的软件，考虑到浏览的跨平台，用js弄一个前端页面查看。拍摄：camera-sdk 缝合：media-sdk。camera_sdk的样例编译。media_sdk的样例编译。

利用Kalibr对Intel RealSense D435i进行相机及相机-IMU联合标定。标定版定制地址如下，做成PDF后直接放电脑显示器上就能标，但需要量一下方格边长。我这里使用ptp直接同步成功，雷达的driver不用修改，正常使用。IMU使用的时候坐标系需要转换到与雷达相同，参考下文5.2，使用。opencv和pcl最好还是用源码编译。3.2 相机内参标定。

打开 /opt/ros/noetic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake 进行替换。"/usr/local/include/opecncv"是自己安装的路径。2） 替换lib的路径，注意自己安装路径中没有的lib需要删掉。Cmakelists中原本。

笔者在使用Livox_mapping的点云地图做路径规划时，启动move_base发现odom(camera_init) 与map之间的tf无法正常更新，但tf_tree却显示两者之间正常连接。1. move_base报错，找不到 transform from frame [aft_mapped] to frame [map]Extrapolation Error looking up robot pose: Lookup would require extrapolation 2.254647634s i

Ubuntu启动选项中所有内核均尝试（包括Recovery模式）都显示同样的错误。起因： 笔者为了使用3080Ti加速Gazebo和Rivz显示，打算更新驱动。根目录 / 挂在原本的Ubuntu系统上， 不选择格式化，文件都能正常保留。/boot 给一个小分区（不能太小，不然还是无法启动内核，笔者给的900m）Grub一些操作尝试无果 ，为了保留文件，只能用硬盘修复Ubuntu。2）硬盘启动Ubuntu，注意修复时选择 “Try Ubuntu”。3）进去后选安装Ubuntu，重新挂载分区。