Ubuntu 20.04 + Livox mid 70 运行Livox mapping

最新推荐文章于 2024-05-22 10:05:19 发布

Wh8850

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分类专栏： SLAM 文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/Wh8850/article/details/131788747

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一. 环境配置

参考官方文档： https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping

1. 安装 PCL 1.8.1 与VTK 7.1.1 版本（版本不对应可能报错）,参考Linux 下 OpenCV-3.4.1+VTK7.1.1+PCL1.8.1编译安装教程（Ubuntu16.04，Ubuntu18.04系统，ARM/X86架构都适用）_编译 opencv vtk_xiaohai@Linux的博客-CSDN博客

pcl编译报错解决参考： Ubuntu20.04安装PCL1.8.0编译错误（全网最全~）_小方只会百度的博客-CSDN博客

2. 20.04自带opencv4，没有额外安装opencv。

3. 编译livox_mapping,遇到找不到头文件等问题，跟Loam中的一样的方法解决。

LeGO-LOAM编译错误 #include＜opencv/cv.h＞找不到_#include opencv/cv,h_勇敢凡凡的博客-CSDN博客

二. 设备连接

Livox_view ， Livox_SDK , Livox_ros_driver 安装使用参考：

大疆Livox Mid-70雷达的使用_LacyExsale的博客-CSDN博客

三：结果显示

运行中Rivz不显示地图数据，参考ROS调试问题记录Fixed Frame [map] does not exist_libenfan的博客-CSDN博客

运行的结果：

mid70 点云还是比较稀疏，转弯快容易漂移

确定要放弃本次机会？

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如何使用Livox-SDK/livox_mapping

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Livox SLAM（带LIO+闭环检测优化）

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原本以为适配HAP会有点问题，但是使用CustomMsg可以正常运行。livox_repub节点将 CustomMsg转pcl2。笔者的workspace是使用catkin build编译的,运行他的脚本导致整个ws出错。效果一般，出现比较严重漂移，建图有重影，可能是没有imu的原因。最后新建一个ws单独存放livox_ros_driver2。1. livox_ros_driver2 编译问题。Lio_Livox 是官方给的适配代码，直接运行。室内建图效果良好，闭环没有重印，高程无明显漂移。

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探索未来地图构建：Livox-Mapping，一款高效LiDAR-Inertial定位系统 Livox-MappingAn all-in-one and ready-to-use LiDAR-inertial odometry system for Livox LiDAR项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Livox-Mapping 在这个充满无限可能的...

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cpp-适用于LivoxLiDAR的强大LiDAROdemetryandMappingLOAM封装

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Livox_mapping 中tf的timestamp不更新/错误更新

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笔者在使用Livox_mapping的点云地图做路径规划时，启动move_base发现odom(camera_init) 与map之间的tf无法正常更新，但tf_tree却显示两者之间正常连接。1. move_base报错，找不到 transform from frame [aft_mapped] to frame [map]Extrapolation Error looking up robot pose: Lookup would require extrapolation 2.254647634s i

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1/教程很多可以通过配置/etc/netplan中yaml文件的方式，来修改静态ip # Let NetworkManager manage all devices on this system network: version: 2 renderer: NetworkManager ethernets: enp2s0: #配置的网卡名称,使用ifconfig -a查看得到 dhcp4: true #dhcp4关闭 addresses: [] #设置本

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1. 准备工作先要确保ROS和Livox-SDK安装成功！安装过程可参考： ROS安装：https://blog.csdn.net/weixin_43994864/article/details/119703293 Livox-SDK安装：https://blog.csdn.net/weixin_43994864/article/details/119703681 2. 下载ws_livox文件 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver

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livox_mapping 是一种基于 Livox 雷达的激光 SLAM 实现，其中也包含了地面约束。地面约束的作用是约束机器人所在平面与地面平行，避免因为地形变化等原因导致的误差累积。 livox_mapping 中的地面约束可以分为两个部分： 1. 地面点云提取 livox_mapping 使用了基于局部窗口扫描的方法提取地面点云。具体来说，对于每一个激光点，livox_mapping 会选取其周围一定范围内的激光点进行统计，并计算这些激光点的平均高度。如果该点的高度与平均高度之差小于一定阈值，则认为该点属于地面点云。经过这样的处理后，livox_mapping 得到了一份地面点云数据。 2. 地面约束因子 livox_mapping 中对地面约束的建模采用了与前面介绍的因子图优化类似的方法。具体来说，livox_mapping 将机器人的位姿拆分成平移和旋转两个部分，然后对平移部分施加地面约束。地面约束的公式与前面介绍的相同，即： $$ p_{z,i} - \frac{a}{c}p_{x,i} - \frac{b}{c}p_{y,i} - \frac{d}{c} = 0 $$ 其中，$p_{x,i}$、$p_{y,i}$、$p_{z,i}$ 是机器人位姿下的激光点云坐标，$(a, b, c)$ 是地面的法向量，$d$ 是地面的截距。livox_mapping 中通过计算地面点云的平均法向量来得到地面的法向量和截距。然后，对于每一个机器人位姿，livox_mapping 都会将其对应的激光点云中的点与地面约束因子进行匹配，并将匹配得到的因子加入因子图中进行优化。总的来说，livox_mapping 的地面约束主要包含了两个部分：地面点云提取和地面约束因子。通过这两个部分的处理，livox_mapping 可以在激光 SLAM 中有效地应对地形变化等因素带来的误差。