<inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" /> <inertia> 3*3的转动惯量矩阵,代表惯量参考系。由于转动惯性矩阵的对称性,只需要6个上三角元素 ixx, ixy, ixz, iyy, iyz, izz作为属性 官网解释 参考博客