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CSPhD-winston-杨帆
合作:winstonyf@qq.com 暨大博士生 川师大研究生 前成都东软教师
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机械臂论文笔记(一)【基于卷积神经网络的二指机械手 抓取姿态生成研究 】
摘要本课题立足机械手自主抓取,研究利用卷积神经网络实现物体表面抓取点生成的解决方案。本课题以场景的深度图像作为输入信息,采取“先采样,后预测”的两步走抓取生成方案。首先利用 Laplace 方法在深度图像中提取物体边缘像素点,并利用对跖法生成抓取空间;然后基于重要性采样方法从抓取空间中采样获得候选抓取集,最后利用训练好的抓取预测卷积神经网络模型预测候选集每个抓取的成功置信度,取其中极大者作为结果指导机器人完成抓取。为将卷积神经网络应用于抓取预测,本课题建立了基于卷积神经网络的抓取预测模型。将抓取预测问原创 2020-11-24 00:43:36 · 7641 阅读 · 7 评论 -
机械臂智能装配(二)Gazebo中的机械臂仿真 打通moveit和gazebo之间的通信 实现工作空间规划 python
一,前言前面介绍了,机械臂使用MoveIt!实现运动控制,控制的过程和结果显示在rviz中。如果有真实的机械臂,就可以直接连接机器人实体,发布运动规划的结果,通过机械臂的控制器实现真实运动。但是大部分读者不一定有机械臂实体,那么我们也可以通过Gazebo来仿真一个机械臂。机械臂模型的创建过程已经在10.3节完成,下面将讲解如何使用MoveIt!控制Gazebo中的仿真机械臂运动。一,Gazebo中的机械臂仿真1.1 创建配置文件首先需要配置controller插件。Gazebo中需要用到的控制器就原创 2020-11-05 17:35:25 · 7664 阅读 · 2 评论 -
机械臂智能装配(一) ros中机械臂的工作空间规划,给定终端的姿态,规划运动过程(rviz,python)
前言这是新的一个板块,专注于机械臂仿真的研究,上一个板块我写了关于小车,darknet_ros的yolo,机械臂这三者的融合,当然上一个板块依旧存在不少问题没解决,但是主线已经走通,时间上不允许,我只能直接开始这一板块,机械臂的运动板块。从整体上来说,这一板块要实现的就是在狭小空间且光照较弱的环境下,让机械臂实现装配物体到指定位置的过程。第一步,确定我们指定地方的坐标,这个坐标包含三个数据,x,y,z,即空间坐标,实现的话,就需要在机械臂上安装可检测深度的摄像机,当然,这个位置的确定不能是人工选择,要原创 2020-11-04 21:47:38 · 4765 阅读 · 2 评论 -
小车yolo机械臂(八)ros小车和机械臂gazebo仿真,机械臂根据darknet_ros中yolo检测结果来自动运动 python实现
这一篇博客,我们要这篇博客的代码我会上传到github上arm_car_world.launch中添加darknet_rosarm_car_gazebo/launch/arm_car_gazebo_control.launch中添加如下代码,用于启动darknet_ros<launch> <!-- 启动Gazebo --> <include file="$(find arm_car_gazebo)/launch/arm_car_world.launc原创 2020-11-02 14:16:18 · 4808 阅读 · 4 评论 -
小车yolo机械臂(七)小车与机械臂融合,并控制机械臂运动 gazebo control
这一篇内容是将小车与机械臂组合在一起,涉及到很多文件的修改,我还在修改过程,边做我边记录,也不知道最后结果能否正确,最终文件我会上传github。创建小车机械臂模型小车机械臂模型在arm_car_description文件中我们查看arm_car_description的结构这次采用一个命令:tree arm_car_description结果如下:├── CMakeLists.txt├── launch│ └── view_arm_car.launch├── package.xm原创 2020-11-01 19:19:42 · 5864 阅读 · 9 评论 -
小车yolo机械臂(六)ros gazebo 小车摄像头根据darknet_ros中yolo目标检测的信息进行自主运动
小车yolo机械臂(六)ros gazebo 小车摄像头根据darknet_ros中yolo目标检测的信息进行自主运动前言rospy.Publisher()rospy让小车自主动起来前言前面几篇博客已经实现了小车通过命令行运动,以及yolo检查结果信息的输出,那么现在我们要将这两者融合在一起。根据darkenet_ros中yolo的结果(比如前方检测出有人,小车启动,向前)自动进行运动。rospy.Publisher()我们要将控制小车运动的代码,写到listener_yolo.py文件中,在这个p原创 2020-10-27 20:28:19 · 3040 阅读 · 1 评论 -
小车yolo机械臂(五)让小车在命令下运动起来 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
前言在之前的几篇博客中,小车已经可以通过键盘控制,但是,我们最后要实现的是小车根据自己所看到的来做出运动判断,机械臂也要根据所看到的来做出运动判断,期间不能有人工参与。所以我们现在要做的就是用命令让小车动起来,然后再将命令嵌入python中,什么时候让小车运动,由python程序决定。参考的博客(五)turtlebot3用代码控制机器人直线及圆弧运动(/cmd_vel geometry_msgs/Twist的使用)ROS-ROS命令(四)rostopic: ROS话题模型运行roslaunch原创 2020-10-27 15:55:45 · 3862 阅读 · 2 评论 -
小车yolo机械臂(四)python ros 和darknet_ros 使用launch文件启动脚本
在之前几篇的博客中,我们要启动小车摄像头模型,yolo检测,python文件,都需要打开三个终端,依次输入命令,这样显得比较麻烦,我们现在就先将这三个命令合在一起,一个命令启动小车摄像头模型及yolo检测,python文件。那就开始了:首先打开mrobot_gazebo/launch下的my_gazebo3.launch文件<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(f原创 2020-10-27 10:53:48 · 1474 阅读 · 0 评论 -
小车yolo机械臂(三)ROS消息订阅监听 rospy.Subscriber 订阅监听yolo python实现订阅/darknet_ros/bounding_boxes topic
准备最近在做一个项目,要在小车上安装摄像头,摄像头的图像的topic(话题)传递给darknet_ros里的yolo进行检测,现在要做的就是,单独写个python。项目基础:ros下gazebo搭建小车(可键盘控制)安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体在上面项目的基础上,在mrobot_gazebo下新建scripts,再在scripts下新建一个python文件:listener_yolo.py,作用就是用于订阅/darknet_ros/bounding_boxes话题的信息,这个话题含有原创 2020-10-26 23:56:07 · 6268 阅读 · 9 评论 -
小车yolo机械臂(二)机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统
一,项目下载项目所需代码已经上穿github,直接下载即可用:arm-of-robot-using-Moveit-in-ros-gazebo-rviz项目总体:按照正常的操作步骤,是需要使用Moveit生成机械臂的配置文件,该配置文件已经在下载的文件中,即:marm_moveit_config文件,所以使用Moveit生成文件的过程我们直接跳过。如果想要自己操作的小伙伴,参考以下的博客:MoveIt!上手指南从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统二,marm_move原创 2020-10-22 17:44:20 · 3930 阅读 · 6 评论 -
小车yolo机械臂(一)ros下gazebo搭建小车(可键盘控制)安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体
需要用到的代码我已经上传到github上面,有两个包,第一个是darknet_ros(用于yolo的目标检测),第二个是mrobot_gazebo(在ros下小车的仿真)。下载地址:github项目我们先看看整体的一个目录架构:首先,我们先实现ROS下darknet_ros(YOLO V3)检测。参考博客:ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测在github讲darknet_ros下载在src目录后,在ROS工作空间目录下打开终端然后执行命令:catkin_make -D原创 2020-10-22 11:24:44 · 14414 阅读 · 38 评论 -
ROS学习 ROS基础---话题(topic)编程
参考一下两篇文章以第一篇文章为主,第二篇文章作为补充ROS学习–第5篇:ROS基础—话题(topic)编程ROS基础教程原创 2020-09-24 16:36:03 · 224 阅读 · 0 评论 -
ROS学习 创建ROS消息和ROS服务
下面2篇要结合这看,第一篇为主,第二篇为辅。ROS学习–第4篇:ROS基础—创建ROS消息和ROS服务ROS总结——ROS消息和ROS服务原创 2020-09-24 14:53:11 · 157 阅读 · 0 评论 -
gazebo 编辑修改已经保存的模型
先打开gazebo在insert里找到模型我的模型叫my)vehicle添加模型单击右键,选择Edit model编辑修改模式出现下面的样子,就代表成功了。参考博客:gazebo入门教程(一) 安装,UI介绍gazebo入门教程(二)建立简单模型...原创 2020-09-21 10:54:47 · 2301 阅读 · 2 评论 -
ros下gazebo的启动及models下载安装 gazebo的启动的黑屏处理
我在安装好gazebo之后,首先是启动,有多种方法进行启动方法1:键盘输入Ctrl+Alt+T 进入终端,输入roscore接下来,键盘输入Ctrl+Shift+T,在终端中新建一个窗口,接下来输入:rosrun gazebo_ros gazebo顺利的话,你可以看到这样的东西:方法2:使用roslaunch打开world模型roslaunch是一个启动ROS节点并插入机器人模型的标准方法.要建立一个空的world模型,我们只需要运行roslaunch gazebo_ros empty原创 2020-09-18 17:03:14 · 1491 阅读 · 1 评论 -
ROS 基于yolo的本地视频识别
ROS 基于yolo的本地视频识别ros包创建话题模型创建vediopub.cpp创建vediosub.cppCMakeList.txt的修改进行catkin_make运行调用darknet_rosros包创建这里默认我们已经创建了工作空间如果没有,我们需要执行以下几步(已经创建的可以跳过):1、首先创建一个工作目录文件mkdir -p ./catkin_ws/src2、在工作区目...原创 2019-12-31 19:32:39 · 1737 阅读 · 4 评论