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CSPhD-winston-杨帆
合作:winstonyf@qq.com 暨大博士生 川师大研究生 成都东软教师
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机械臂论文笔记(一)【基于卷积神经网络的二指机械手 抓取姿态生成研究 】
摘要本课题立足机械手自主抓取,研究利用卷积神经网络实现物体表面抓取点生成的解决方案。本课题以场景的深度图像作为输入信息,采取“先采样,后预测”的两步走抓取生成方案。首先利用 Laplace 方法在深度图像中提取物体边缘像素点,并利用对跖法生成抓取空间;然后基于重要性采样方法从抓取空间中采样获得候选抓取集,最后利用训练好的抓取预测卷积神经网络模型预测候选集每个抓取的成功置信度,取其中极大者作为结果指导机器人完成抓取。为将卷积神经网络应用于抓取预测,本课题建立了基于卷积神经网络的抓取预测模型。将抓取预测问原创 2020-11-24 00:43:36 · 7185 阅读 · 7 评论 -
机械臂智能装配(二)Gazebo中的机械臂仿真 打通moveit和gazebo之间的通信 实现工作空间规划 python
一,前言前面介绍了,机械臂使用MoveIt!实现运动控制,控制的过程和结果显示在rviz中。如果有真实的机械臂,就可以直接连接机器人实体,发布运动规划的结果,通过机械臂的控制器实现真实运动。但是大部分读者不一定有机械臂实体,那么我们也可以通过Gazebo来仿真一个机械臂。机械臂模型的创建过程已经在10.3节完成,下面将讲解如何使用MoveIt!控制Gazebo中的仿真机械臂运动。一,Gazebo中的机械臂仿真1.1 创建配置文件首先需要配置controller插件。Gazebo中需要用到的控制器就原创 2020-11-05 17:35:25 · 6938 阅读 · 2 评论 -
小车yolo机械臂(二)机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统
一,项目下载项目所需代码已经上穿github,直接下载即可用:arm-of-robot-using-Moveit-in-ros-gazebo-rviz项目总体:按照正常的操作步骤,是需要使用Moveit生成机械臂的配置文件,该配置文件已经在下载的文件中,即:marm_moveit_config文件,所以使用Moveit生成文件的过程我们直接跳过。如果想要自己操作的小伙伴,参考以下的博客:MoveIt!上手指南从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统二,marm_move原创 2020-10-22 17:44:20 · 3696 阅读 · 6 评论