RPlidar(一）——雷达试用

先附一张RPlidar的图片

以下为本人初次通过ubuntu使用RPlidar

首先将RPlidar连接到电脑上

然后在terminal输入

$ ls /dev/ttyUSB*

更改com port 权限

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

此时需要下载所需要的软件包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

安装好后，在terminal输入

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

即可见到初始的扫描界面：

我为了构建地图选择使用Hector SLAM

首先下载所需的软件包

$ cd ~/catkin_ws/src（这里假设已有名为catkin_ws的ROS包）

$ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

然后在terminal输入命令运行Hector SLAM创建地图

$ roslaunch rplidar_ros view_slam.launch

即可见到建立地图的界面

以上只是我刚拿到雷达设备对RPlidar的初探索，算是一个刚刚开头吧