基于STM32F4源码，实现VESC非线性磁链观测器+PLL，详细注释，应用于0速启动

VESC非线性磁链观测器+PLL
（1）基于STM3F4源码：VESC的无感非线性观测器代码，并做了简单的调试，可以做到0速启动。
代码注释非常详细，快速入门！！
（2）参考文献（英文＋翻译）：为VESC非线性观测器的论文出处
（3）对应的simulinK仿真
大名鼎鼎的VESC里面的观测器。
对学习非线性观磁链测器有很大帮助
压缩包里面的文件:
1、《bldc-dev_fw_5_02》为VESC的官方源代码，里面使用了非线性观测器，但是工程很大，功能太多，很难学习，并且使用了操作系统，很难自己使用。
2、《08_ARM_PMSM_磁链观测器》为STM32F405\\\\407平台的代码，原本采用VF启动+smo方案。
在该代码框架上，我移植了VESC的无感非线性观测器代码，并做了简单的调试，基本可以0速启动。
3、《本杰明位置速度观测器》为VESC非线性观测器的论文出处。
4、《无感算法》为我翻译的，英语水平较差，见谅，但原理都解释的很清楚了。

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