（四）他励直流电机的启动，调速和制动

他励直流电机的电学特性及其所造成的影响

启动时的峰值电流

• 电枢绕组的等效电感
  绕圈电流的共有特性，一是磁场，而是通直隔交
  又由于换向器的存在，电枢绕组上所加电压是交流电

• 功率关系上的解释
  启动瞬间时的转速为0（以及后续在达到稳定运行的状态之前的时间内的转速也为0）
  即电机不消耗功率，电机转轴上的等效电压为0
  

• 电流-时间曲线
  在这段时间内，由于在换向器交流电作用下，电枢以时常数τ为周期反复充放电
  会导致一个
  带有毛刺的，缓降曲线
  

• 影响
  P = U · I · t
  其所发出的热量要么烧坏元器件甚至芯片
  还要么在换向器处打出电火花，磨损电刷

调速与PWM

基础理论
这里主讲如何利用PWM实现对速度的控制

Back EMF反向电动势

如何消除甚至利用其电学特性所造成的影响

起动

• 使用缓增的可调直流电源
• 增大起动电阻（MOS管实现）
• 使用PWM（注意周期小于电容放电周期τ（一般设置为τ/3），以达到去峰的效果）
  实际使用中往往将后面两种方法集成在芯片内部直接实现