ubuntu16.04下配置PCL-1.9.0 解决坑virtual memory exhausted无法分配内存

 

环境：

虚拟机Ubuntu16.04

pcl-1.9.0（pcl-1.10.0失败）

vtk6.2（vtk7.1.0成功）

安装：

安装依赖：

 sudo apt-get update
 sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
 sudo apt-get install cmake cmake-gui
 sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
 sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
 sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
 sudo apt-get install libeigen3-dev
 sudo apt-get install libboost-all-dev
 sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev
 sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
 sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
 sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
 sudo apt-get install mono-complete
 sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
 sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

下载源码：

git clone https://gitee.com/mirrors/pcl或git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

此时目录下有pcl文件夹

 cd pcl
 git checkout pcl-1.9.0

编译源码：

 mkdir build
 cd build
 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
 make
 sudo make install

附：

也可以手动下载vtk、pcl，这样环境配置失败不用重新下载

下载地址：

https://vtk.org/download/

参考链接二中有使用cmake-gui配置vtk环境的说明

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

github上下载指定版本：master、Tags、想要的版本

 

测试：

创建文件夹并进入：

 mkdir tst_pcl
 cd tst_pcl

创建cpp文件：

创建一个空文件，重命名为pcl_test.cpp，将下列代码复制到其中

 #include <iostream>
 #include <pcl/common/common_headers.h>
 #include <pcl/io/pcd_io.h>
 #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
 #include <pcl/console/parse.h>
 using namespace pcl;
 ​
 int main(int argc, char const *argv[])
 {
     std::cout << "Test Pcl !" << std::endl;
     PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new PointCloud<PointXYZRGB>);
     uint8_t r(255), g(15), b(15);
     for(float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05){
         for(float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0){
             PointXYZRGB point;
             point.x = 0.5 * cosf (deg2rad(angle));
             point.y = sinf (deg2rad(angle));
             point.z = z;
 ​
             uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
                 static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
             point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
             point_cloud_ptr->points.push_back (point);
         }
 ​
         if(z < 0.0){
             r -= 12;
             g += 12;
         } else {
             g -= 12;
             b += 12;
         }
     }
 ​
     point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size();
     point_cloud_ptr->height = 1;
     visualization::CloudViewer viewer("PCL Test");
     viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
     while(!viewer.wasStopped()){};
     return 0;
 }

创建CMakeLists.txt文件:

 cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
 project(pcl_test)
 find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
 link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
 add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
 target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

注意：CMakeLists.txt，有个s，名字一定不能错

编译并运行:

 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make
 ./test_pcl

测试结果：

 

 

遇到的坑：

make时出现的问题：

报错：

virtual memory exhausted无法分配内存

或c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)

原因：

swap空间不足

解决办法：

退出当前的make:

 make clean

在桌面打开终端:

 

 

说明：

这个坑真的是很无语，原本能搜索到这个问题的解决办法就不多，然后还有软件包版本的问题

下图是我按照参考链接一配置环境的最终结果，配置pcl-1.10.0版本，可以看出我已经尝试解决过这个问题，swap空间有明显的提升，但是仍然报错。

 

参考博客：

https://blog.csdn.net/youlinhuanyan/article/details/104123740

https://blog.csdn.net/muyizaozao/article/details/105188223

 

最后:

开始一直以为是我操作有问题，配了好多遍都不行，更换参考链接配置成功之后查了一大圈才确定是pcl版本的问题，哭晕在十字街头。有人使用参考博客一成功了，我这也不知道是为啥，如果有路过的大牛知道为什么也请给与指导。