slam14讲 —— slam的环境搭建

一.

1. 物理机的环境：win10
2. 虚拟机的版本：VM 14
3. 选择的Linux版本：Ubuntu 16.04、Ubuntu 18.04
   注：虚拟机及Ubuntu的安装参照百度，博客，软件安装管家等。

二.
1 . Vmware tools安装：点击虚拟机，选择安装VMware tools
之后具体可百度：

2 . cmake的安装：
打开终端：

sudo apt-get install cmake cmake-gui

安装好之后可查看版本：

cmake --version

需要安装其他版本请百度。

3 . PCL的安装：因为PCL的库比较复杂，所以先安装PCL，安装之前请拍摄快照备份。
1）安装依赖库：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre   
sudo apt-get install libopenni-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev 
sudo updatedb

注1：如果有的库找不到：在输入一部分后按Tab键 会自动搜索可用的库
如：sudo apt-get install openjdk再按下Tab键。
注2：我没有安装以下

sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

也成功了。使用暂时没问题，可能是我没用到QT，不知道。
2）安装X11,OpenGL。

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

sudo apt-get install build-essvtk-7.1.1ential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

3）下载VTK，源码编译VTK。
下载地址：vtk.org
选择相应的版本：此处我选择的时VTK-7.1.1.zip
下载好了，解压进入VTK-7.1.1目录，打开终端：

sudo  cmake-gui

关掉cmake-gui,进入VTK-7.1.1目录的build，打开终端：

make
sudo make install

4)下载PCL源码：
下载网址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
选择版本即可：此处我选的时1.9.0.zip
解压后，进入pcl-pcl-1.9.0文件夹，新建build文件。
进入build,打开终端：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
make
sudo make install

注：编译时间较长，可根据电脑选择

make -j4

注2：make时出现的问题：
virtual memory exhausted无法分配内存
解决办法：

出现这种问题的原因：

退出当前的make:
make clean
在桌面打开终端，按下面操作：

完成后，再次进入pcl-pcl-1.9.0的build下：

make -j4
sudo make install

即可完成。
可进行测试：
参照博客：https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task

4. Opencv和Opencv_contrib的安装：
   可参照我之前的博客：

https://blog.csdn.net/muyizaozao/article/details/104930435
5. Kdevelop的安装：
在桌面上打开终端：

sudo apt-get install kdevelop

或可参照百度的博客：

7. Eigen、Sophus、Ceres、g2o的安装：
   1）在安装PCL的时候就把eigen库安装好了，不需要再安装。
   2）下载的slam十四讲源码里就有sophus、ceres、g2o等。
   下载地址：
   github.com/gaoxiang12/slambook
   里面的3rdparty就有，将其复制到各自新建的文件夹，并解压。

1）sophus依赖项：
sophus是在Eigen的基础上开发的，不需要依赖项。直接进入解压的Sophus文件夹后新建build,进入build,编译安装。

cmake ..
make
sudo make install

2）Ceres依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoole-glog-dev libgtest-dev

注：如果有的库版本不对，输入该库前程如libcxsparse再按下Tab键可搜索可用的库。
之后也是一样进入文件夹后，新建build,进入。

cmake ..
make
sudo make install

3）g2o的依赖项：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

进行新建build，进入build。

cmake ..
make 
sudo make install

即可。

至此，14讲前七章的内容的环境搭建成功。