STM32之定时器介绍

简介

• STM32f103系列一共有8个16位的定时器；
• 其中TIM6、TIM7是基本定时器，TIM2、3、4、5是通用定时器，TIM1、8是高级定时器；
• 这些定时器使STM32具有定时、信号的频率测量、信号的PWM测量、PWM输出、三相6步电机控制及编码器接口等功能，适用于工业控制领域。

定时器工作分析

基本定时器

• 基本定时器只具备最基本的定时功能，就是累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或触发DMA请求；
• 芯片内部与DAC外设相连，可通过触发输出驱动DAC，也可以作为其他通用定时器的时钟基准；
• 使用的时钟源都是TIMxCLK,时钟源经过预分频器输入至脉冲计数器TIMx_CNT，基本定时器只能工作在向上计数模式，在重载寄存器TIMx_ARR中保存的是定时器的溢出值；
• 工作时，脉冲计数器TIMx_CNT由时钟触发进行计数，当计数器的值x等于重载寄存器中保存的数值N时，产生溢出事件，可触发中断或DMA请求，然后计数器重新置0，重新向上计数；

通用定时器

• 通用定时器除了基本的定时，它主要用在测量输入脉冲的频率、脉宽与输出PEM脉冲的场合，还具有编码器的接口，如下图所示：
  

1.捕获/比较寄存器

• 它在输入时被用于捕获（存储）输入脉冲在电平发生翻转时脉冲计数器的当前计数值，从而实现脉冲的频率测量；
• 在输出时被用来存储一个脉冲数值，把这个数值用于与脉冲计数器的当前计数值进行比较，根据比较结果进行不同的电平输出。

2.PWM输出过程分析

• 若配置脉冲计数器为向上计数，而重载寄存器被配置为N，即计数器的当前值x在时钟源的驱动下不断累加，当计数器的值大于N时，回充值计数器的数值为0并重新计数；
• 在计数器计数的同时，计数器的计数值x会与比较寄存器TIMx_CCR预先存储的数值A进行比较。当计数器的值小于A时，输出高电平（或低电平），相反则反之；
• 循环下去即得到的输出脉冲周期就为重载寄存器TIMx_ARR存储的数值(N+1)乘以触发脉冲的时钟周期，其脉宽则为比较寄存器的值A乘以触发脉冲的时钟周期，即输出PEM的占空比为A/(N+1).

3.PWM输入过程分析

• 当定时器被配置为输入功能时，可以用于检测输入到GPIO引脚的信号，此时捕获/比较寄存器TIMx_CRR被用作捕获功能，简称捕获寄存器。
• 下图为PWM输入时的脉冲宽度检测时序图；

• 工作过程：要测量的PWM脉冲通过GPIO引脚输入到定时器的脉冲检测通道，为图中的TI1；
• 在输入脉冲TI1的上升沿到达时，触发IC1和IC2输入捕获中断，这时把脉冲计数器的计数值复位为0，于是计数器的计数值X在时钟源的驱动下从0开始不断累加，直到TI1出现下降沿，触发IC2捕获事件，此时TIMx_CCR2把计数器的当前值2存储起来，计数器继续累加，直到TI1出现第二个上升沿，出发了IC1捕获事件，得到的当前计数值被保存到TIMX_CCR1中。
• 根据保存的数值很容易得到占空比和周期。

4.定时器的时钟源

• 通用定时器可以使用外部脉冲作为定时器的时钟源；
• 使用外部时钟源时，要使用寄存器进行触发边沿、滤波器带宽的配置。

高级定时器

• 此类定时器除了具有基本、通用定时器的所有功能外，还具有三相6步电机的接口、刹车功能及用于PWM驱动电路的死区时间控制，使其非常使用于电机控制。

• 高级定时器结构如下图所示：
  

• 相比较另外两种定时器，主要多出了BRK、DTG两个结构，具有了控制死区时间的控制功能；

• 死区时间：在三相桥的PWM驱动电路中，上下两个桥臂的PWM驱动信号是互补的，即上下桥臂轮流导通，但实际上为了防止出现上下两个臂同时导通(会造成短路)，在上下两臂切换时留一小段时间，上下臂都施加关断信号。

• 在保证不出现短路的情况下，死区时间越短越好,时间太长会导致OCx或OCxN输出不正常.