Halcon 2 ---- 相机和机器手的关系

惯例吐槽---因为这个问题之前一直没有理解，所以一直没有下定决心进入工业视觉，怕自己智商不够，今天忍不住问了做视觉的同事，差不多被我逼疯了的时候，他终于说道了重点，本来3句话可以说清楚的事情，硬是说了一个小时，所以做技术的也需要表达能力啊！

相机，可以理解为眼睛，机械手也就是手了，但是他们两个之间没有大脑协调，这就比较麻烦了。

他们有两种协调方式，一种是手上拿着眼睛，一种是眼睛挂在旁边，手做自己的事情。拿着眼睛的方式，固然看的时候就不能动了，但是可以灵活的使用多个看的位置。眼睛挂在旁边就是看的时候手是独立动作的，但是看的位置固定了，如果需要看多个地方，就需要多个眼睛了。

相机，因为各种结构的原因，通常是不可能和目标物体在同一平面上的，这个时候看到的目标物体会出现一些位置偏差，所以这个时候就需要和机械手配合一下，做一个坐标系转换，可以理解为坐标系标定，通常的做法就是9点标定法，这个时候需要记住一个重点就是，标定过程过程中，拍照的位置永远是固定的，并且标定完成后，后面的应用过程也都是这个拍照位才行，如果后期动了拍照位，比如调整了相机位置等等，那就需要重新标定了。

举个栗子：想让机械手吸取一个盒子，相机在机械手上面；

1、先让机械手吸取一个盒子，然后通过手动调整放到未来盒子出现的视觉区域的中心，大概中心即可。

2、机械手移动到盒子上方，配合相机调整一个合适的焦距高度，让视觉图形的中心可以完整识别盒子，并且范围尽可能的合理。

3、调整好位置后，这个位置就可以称之为  拍照位 了。需要机械手记住这个位置，后面运行时，每次拍照识别都是这个位置，不可以改变，改变了则需要重复这个坐标系标定过程了。

4、拍照识别盒子，记录比如盒子的中心点以及反向等特性。

5、让机械手抓取这个盒子，向左边移动一定距离，机械手记录下这次放置的位置坐标，然后机械手回到拍照位，接着重复第4步，后面可以根据自己标定的方法，进行左移右移，通常重复在尽可能的大的视野范围内移动不同的9个位子

6、机械手和相机都得到两组9个坐标，根据这个数据，就可以通过算子计算出来  相机定位的像素距离和机械手应该移动的距离 的关系，后期只要通过定位到盒子的中心点和反向的数据，然后转换到机械手应该移动的距离以及旋转等，就可以准确抓取盒子了。（坐标关系的算子，以及转换的算子，后期会慢慢列出来）

 

理解了这个过程后，我就豁然开朗了，可以开始学习halcon的算子了，去进入基本的定位处理了！一切不结合实战的理论都是假的，所以需要最先弄清楚手和眼的关系