（ROS）差分轮式机械臂机器人（二）六轴机械臂Moveit配置&深度相机kinect配置

已于 2022-02-21 23:17:29 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2022-01-30 21:46:14 首次发布
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项目源码

https://gitee.com/HOY_Z/ros_-visual-nav_-arm

机械臂Moveit配置

Moveit具体是什么可以参考古月居的视频教程

配置过程

sudo apt install ros-noetic-moveit

一 打开配置脚本

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

在这里插入图片描述

二 创建新的配置文件

  • 加载机械臂差分底盘的xacro文件(右下角Load Files)
  • （vn_robot_description/urdf/gazebo/vnbot_with_kinect_gazebo.xacro）
  • 在这里插入图片描述

三 添加碰撞矩阵

在这里插入图片描述

四 定义规划组

  • 这里分为两个一个是arm规划组一个是gripper规划组（即夹爪规划组）
  • 点击“Add Group”添加规划组
  • 下图为添加完成
    在这里插入图片描述
  • arm规划组配置如下
  • 点击Add Kin.Chain 添加控制链
  • gripper的配置则点击add joint和link
    在这里插入图片描述

五 终端夹具配置

在这里插入图片描述

  • 配置如下图
    在这里插入图片描述

六 定义机械臂的位置常量

  • 这里定义了home 意思是home代表了机械臂的这个姿态 到时候可以调用home来使机械臂恢复这个状态
    在这里插入图片描述

写下作者信息

在这里插入图片描述

选择地址生成配置文件

在这里插入图片描述

最后得到配置包 src/vnarm_moveit_config

Moveit demo展示

 roslaunch vnarm_movit_config demo.launch

  • 左下角为操作ui
    在这里插入图片描述

  • 可以选择Goal State后选择Plan Execute就可以看到机械臂路径规划的场景

  • 在这里插入图片描述

  • 小tip：若要关闭不断显示的路径规划过程可以取消勾选下图红框
    在这里插入图片描述

深度相机kinect配置

xacro配置

  • 代码放在
    • vn_robot_description/urdf/gazebo/vnbot_with_kinect_gazebo.xacro
    • vn_robot_description/urdf/gazebo/sensors/kinect_gazebo.xacro

meshes配置

  • 需要将三个文件放到meshes文件夹下相机模型才能正确加载 如下图
    在这里插入图片描述
  • 在vn_robot_description/urdf/gazebo/sensors/kinect_gazebo.xacro中加载
    在这里插入图片描述

深度图显示

gazobo+rviz

roslaunch vn_robot_description display_vnbot_gazebo.launch 
rosrun rviz rviz

  • 配置rviz如下图所示 image选择对应相机的深度图像话题
    在这里插入图片描述

  • 最后效果
    在这里插入图片描述

  • 也可以使用

rqt_image_view

选择对应的topic查看相机图像
在这里插入图片描述

Hoyyyaard
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使用带有 Moveit 的深度相机来避免碰撞
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
02-21 750
使用普通相机，您可以获得特定数量的像素，具体取决于分辨率，以及每个像素的一些颜色信息。使用深度相机，您可以获得有关该像素离相机多远的信息。这样你就知道物体到相机镜头的距离——这就是深度信息。有不同的技术来测量每个像素的深度。一些传感器将特定的光图案投射到物体上，并根据该图案的变形方式计算距离。另一方面，立体相机有两个传感器，彼此之间的距离已知，并通过比较来自两个传感器的数据来计算深度信息。飞行时间相机发出的光被物体反射回来。相机接收反射光并测量发射和接收之间的时间以计算距离。
Kinect XBOX 360和六轴机械臂的实时映射
weixin_43889683的博客
06-20 2007
机械臂在现在工业自动化中充当着举足轻重的作用，通过RGB-D相机提取人体骨架信息，通过坐标变换将人体关节坐标从相机坐标系变换到方便计算关节角度的坐标系下完成对关节角度的计算。将角度信息通过TCP/IP协议传输给UR5机械臂，从而完成机械臂与手臂运动的实时映射。根据以上的叙述，本文以ROS为基础，完成了基于深度手臂与机械臂动作的实时模仿。从机械臂运动学的正逆解的推导，RGB-D相机对人体骨架的跟踪，到MoveIt！获取以上信息完成对机械臂的控制，得到了我们想要的运动。
使用myCobot 280机械臂校准OAK智能深度相机
oakchina的博客
11-07 1274
本次使用的机械臂来自我们的朋友@大象机器人，测试模拟工厂在OAK相机出厂前的校准工作。大家如果没有机械臂，也可以手动校准（教程），效果差别不会特别大。本次校准使用的OAK相机是OAK-D-Lite，其他型号的双目OAK相机也可参考此教程校准。myCobot 280机械臂校准OAK-D-Lite智能深度相机。
Moveit中文教程学习对照记录（一）
最新发布
weixin_44334573的博客
08-15 1626
这里主要对照的是moveit官方的学习文档的中文汉化版本进行学习，里面对moveit的各种API接口都写的相当细致，对刚上手的同学比较友好，不过环境的配置方面就会出现很多坑了，这里仅记录本人学习过程中踩到的坑。发现应该是我的conda环境和base环境下的python版本存在冲突，最后解决办法是启动anaconda环境，在该环境下使用python3的编译语句最后解决。目前打算把csdn当各种技术的学习过程的在线笔记，所以在写的很多内容写的比较简单和凌乱，后续经过完整的学习后再重新整理成体系的文章发布出来。
基于ROS2平台的六轴机械臂应用：2随机抓取
RealMadridCF
12-04 1万+
random_pick.cpp #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> #include <moveit_msgs/msg/move_it_error_codes.hpp> #include <moveit_msgs/msg/place_location.hpp> #include <moveit_m...
基于ROS2平台的六轴机械臂应用：1画叉
RealMadridCF
12-04 1万+
draw_x.cpp #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <robot_interface/control_ur.hpp> /* pose in joint values*/ static const std::vector&...
ROS——六轴机械臂建模
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07-12 1099
创建工作空间及目录（my_arm） 创建launch、urdf文件夹 urdf launch Arm_Model.xacro <?xml version="1.0"?> <robot name="marm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- Defining the colors used in this robot --> <material name="Bl
基于ROS的移动操作机械臂底层规划 及运动仿真
05-10
移动操作机械臂是随着科技不断进步而产生的新型机器人，它们在家庭服务等领域扮演着越来越重要的角色。这些机械臂的复杂性在于它们不仅需要完成精确的运动控制，而且还要在动态环境中灵活移动和操作。冗余自由度...
机械臂控制C语言程序,ROS机械臂开发：MoveIt!编程
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05-18 6223
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通过Setup Assistant助手创建机械臂 moveit 配置文件（每一步都有图片说明，十分详细）【2】
qq_43313298的博客
04-15 3365
主要介绍通过 setup assistant 助手生成适用于自己工程的 moveit 配置文件
ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记一 搭建变成环境
peijian1998的专栏
02-27 2749
ubuntu：16.04.7 vmware:15.5 ros:kinetic 参考前面的笔记，首先安装ros kinetic + moveit!.控制aubo机械臂，最好是不要用虚拟机，因为pc跟aubo机械臂需要通过TCP进行通信， 虚拟机可能不太稳定，pc上直接安装个ubuntu系统会比较好些。这里只是做个笔记，实际产品中不要使用虚拟机。 这里使用的是ubuntu16.04+ros kinetic，其实也可以使用ubuntu18.04+ros melodic，因为接口都是一样的...
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ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的机器人操作系统，它为机械臂控制和视觉系统提供了强大的框架。在ROS中，你可以将机械臂与摄像头组合使用，以便于执行物体识别、定位、导航等任务。具体组装流程可能包括以下几个步骤： 1. **硬件连接**: - 将机械臂连接到ROS节点：通常，机械臂制造商会提供接口（如SDK或API）用于与ROS通信，确保正确安装驱动程序和控制器。 - 安装摄像头：选择适合机械臂操作范围和分辨率的相机，并将其固定在合适的位置，比如机械臂末端。 2. **软件配置**: - **ROS包管理**：安装必要的ROS包，如`camera_calibration`, `image_transport`, `message_filters`等，用于图像处理和同步。 - **节点编写**：编写节点来接收和处理来自摄像头的数据，如实时视频流和深度图像。 - **节点通信**：使用ROS话题（Topic）或服务（Service）让机械臂动作和摄像头数据能够相互通信。 3. **传感器融合**: - 如果需要，可以通过ROS的`sensor_msgs`包来整合摄像头和机械臂的传感器信息，例如位置、姿态和摄像头的RGBD图像。 4. **算法应用**: - **视觉SLAM**：使用摄像头进行环境感知，结合机械臂运动规划，实现自主导航或物体定位。 - **目标检测与识别**：使用机器学习库（如OpenCV, TensorFlow）对摄像头抓取的图像进行物体识别，然后指导机械臂操作。 5. **测试与调试**: - 在模拟器中或真实环境中进行测试，确保机械臂和摄像头的行为符合预期。
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