总结一下我学习机械臂看过那些资料

总结一下我学习机械臂看过那些资料

一开始用的matlab仿真机械臂，但是matlab仿真对于机械臂这种复杂系统的扩展性有限，MATLAB的仿真和控制功能对于简单的机械臂模型非常适用，但是对于复杂的系统可能会受到一定的限制。

所以后来换成了ROS，一般在在Ubuntu上进行开发和运行ROS系统，因为它提供了最好的兼容性和性能。

1.ubuntu系统安装

安装方式有两种：两种方式都有各自的优缺点
1）虚拟机
2）双系统

虚拟机：

优点：

1. 方便：在现有的操作系统上安装虚拟机软件（如VirtualBox、VMware等），然后在虚拟机上安装Ubuntu，不需要重新分区硬盘或重新启动计算机。
2. 安全：虚拟机提供了一个隔离的环境，可以在不影响主机系统的情况下进行实验和测试。
3. 灵活性：可以轻松地在不同的操作系统之间切换，比如在Windows上运行Ubuntu虚拟机。

缺点：

1. 性能损失：虚拟机运行在宿主操作系统之上，可能会导致一定程度的性能损失，尤其是对于资源密集型任务。
2. 资源消耗：虚拟机需要额外的内存、处理器和硬盘空间。
3. 受限制的性能：由于虚拟机受到宿主系统的限制，因此在某些情况下可能无法完全发挥Ubuntu的性能。

双系统：

优点：

1. 性能：在硬件上直接安装Ubuntu可以提供最佳的性能，因为它可以完全利用计算机的资源。
2. 独立性：双系统使得Ubuntu与主机系统完全独立，不会受到虚拟机的限制。

缺点：

1. 安装复杂：需要重新分区硬盘，并在引导时选择启动哪个操作系统。
2. 风险：如果分区操作不当，可能导致数据丢失或引导问题。
3. 不方便切换：在使用双系统时，用户需要重启计算机来切换操作系统，不像虚拟机可以直接在当前系统中切换。

选择虚拟机具体还是要看自己的情况，如果只是想尝试Ubuntu，进行开发或者测试，而不想对计算机进行重大更改，那么使用虚拟机可能更为方便。如果需要更高的性能，或者想要完全融入Ubuntu生态系统，那么双系统可能是更好的选择。

我最初是使用的虚拟机的方式，后来因为电脑配置不高，虚拟机的方式一直很卡，运行一句话要卡住很久，就换成了双系统的方式，双系统方式更顺畅。

常用版本选择：

ROS 版本 -----对应----- Ubuntu 版本
ROS Kinetic -----对应----- Ubuntu 16.04 LTS (Xenial Xerus)
ROS Melodic -----对应----- Ubuntu 18.04 LTS (Bionic Beaver)
ROS Noetic -----对应----- Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)
Ubuntu 20.04 以上的更高版本通常对应 ROS 2，但ROS1应用更普遍，所以推荐安装Ubuntu 20.04

1）虚拟机安装及资料

安装教程和资料都是学习韦东山老师的，安装教程和资料在B站都有。
韦东山手把手教你嵌入式Linux快速入门到精通

https://www.bilibili.com/video/BV1w4411B7a4/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=56d8ce3034d555c6020f9e52fd420f80

2）双系统安装

安装教程：
双系统安装ubuntu

需要注意的几点是：
1.联想笔记本可能会遇到问题，当时帮学弟安装鼓捣了一天

2.磁盘分区的时候，一定要根据自己要安装的内容分大点存储空间，视频中说的40G对我来说太小了。如果存储空间不够了后期想扩容很麻烦。

2.ROS安装

ROS安装也不简单，但是有大佬做成了一键安装，太牛了，在此为大佬打call，链接：鱼香ROS

3.学习资料

1. ROS基础学习：古月居的入门：ROS入门21讲
2. ubuntu终端操作学习：ubuntu终端学习
   
3. 机器人学基础学习：
   机器人运动学
   机器人运动学
   
4. ROS学习书籍

ROS机器人开发实践：
里面包含了很多ROS机器人仿真教程：slam、pickup、moveit机械臂控制、gazebo和rviz联合仿真
电子版下载链接：https://pan.quark.cn/s/e41987563c0f
学习建议：不用从头看到尾，直接看后面的实例跟着做做就能快速熟悉

机器人学基础的两本书，简单了解就行
电子版下载链接：
机器人学建模、规划与控制 链接：https://pan.baidu.com/s/1CHmGFVbaPOwF8hlWPTpYGw
提取码：s9v0
机器人建模和控制 链接：https://pan.baidu.com/s/1vNjKVzjVI80_mrRp7o-Z_Q
提取码：epbl

5. ubuntu上的常用软件，可以参考下面这个博客
   推荐软件
   包含一些截图、录屏工具、编程编辑器、终端编辑器等等