机械臂学习思路

2020年初的时候，为了完成毕业设计的任务，开始尝试学习机器人。其中机械臂是我最后选定的方向。据说机械臂是《中国制造2025》中的一项重要目标。
我曾经见到过一款国产的小型的适用于3c装配的六自由度机械臂，我也会在往后的博客分享我亲自画的一个solidworks的3d模型（1比1），用来在gazebo里仿真是最合适不过了。

首先要学习一下机械臂教材知识
（思路）
自由度的设置☞机械臂位姿的定义☞旋转与平移的概念☞齐次坐标与齐次变换的定义☞标准dh参数表和改进dh参数表的绘画与设计☞机械臂的运动学☞雅各比矩阵的相关知识☞机械表的动力学☞机械臂的位置控制和末端力控制
等等很多知识，无限拓展

然后就是仿真软件——matlab
里面有一个机器人工具箱，功能很强大，这个是辅助学习的好工具。学习如何使用工具箱中的函数，学习如何根据教材中提到的公式去编写一个一样功能，甚至比原来的好的函数。

最后是若想DIY属于自己的机械臂，首先某宝上的零件是很好的，根据自己的自由度的设计，购买零件，比较实惠。然后对于角度控制，自己可以设计3d打印，当然是选择步进电机作为角度的控制。还有若不能，选择舵机是一个好的选择。最好是选择扭矩大的数据舵机，这样几乎不会出现抖舵的现象（当然单片机的定时器的使用不能冲突了）。一些简单的控制可以arduino，若是需要加入一点点算法计算当然使用stm32，美国那个pr2,我看图好像是有两台笔记本电脑作为上位机进行算法运算。我的天，这也是一个思路。（树莓派算是一个小电脑）