机械臂学习思路

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2020年初的时候,为了完成毕业设计的任务,开始尝试学习机器人。其中机械臂是我最后选定的方向。据说机械臂是《中国制造2025》中的一项重要目标。
我曾经见到过一款国产的小型的适用于3c装配的六自由度机械臂,我也会在往后的博客分享我亲自画的一个solidworks的3d模型(1比1),用来在gazebo里仿真是最合适不过了。

首先要学习一下机械臂教材知识
(思路)
自由度的设置☞机械臂位姿的定义☞旋转与平移的概念☞齐次坐标与齐次变换的定义☞标准dh参数表和改进dh参数表的绘画与设计☞机械臂的运动学☞雅各比矩阵的相关知识☞机械表的动力学☞机械臂的位置控制和末端力控制
等等很多知识,无限拓展

然后就是仿真软件——matlab
里面有一个机器人工具箱,功能很强大,这个是辅助学习的好工具。学习如何使用工具箱中的函数,学习如何根据教材中提到的公式去编写一个一样功能,甚至比原来的好的函数。

最后是若想DIY属于自己的机械臂,首先某宝上的零件是很好的,根据自己的自由度的设计,购买零件,比较实惠。然后对于角度控制,自己可以设计3d打印,当然是选择步进电机作为角度的控制。还有若不能,选择舵机是一个好的选择。最好是选择扭矩大的数据舵机,这样几乎不会出现抖舵的现象(当然单片机的定时器的使用不能冲突了)。一些简单的控制可以arduino,若是需要加入一点点算法计算当然使用stm32,美国那个pr2,我看图好像是有两台笔记本电脑作为上位机进行算法运算。我的天,这也是一个思路。(树莓派算是一个小电脑)

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