matlab/simulink建模:双侧独立电驱动车辆转向控制
履带车考虑滑转滑移的转向控制模型,包含双侧独立电驱动履带车动力学模型,车速和横摆角速度控制器(基于pi和SMC两种控制算法对比),作业工具模型等。
工况:
1.大半径转向
2.中半径转向
3.原地转向
参考文献
:双侧独立电驱动履带车辆转向控制研究(哈工大)
大功率履带拖拉机耕耘机组稳定性研究(安徽农大)
ID:85810736256823081
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Matlab Simulink建模:双侧独立电驱动车辆转向控制
摘要:
履带车辆是一种常见的工程车辆,其转向控制对于实现准确的机动操作非常重要。本文基于Matlab Simulink建模工具,对双侧独立电驱动履带车辆的转向控制进行了研究。包括了履带车辆的动力学模型、车速和横摆角速度控制器,并通过对比PI和SMC两种控制算法的效果来评估控制器的性能。此外,还考虑了大半径转向、中半径转向和原地转向等不同工况下的转向控制。
- 引言
履带车辆是一种具有复杂转向特性的车辆,其转向控制对于实现精确的机动操作非常重要。本文使用Matlab Simulink建模工具,对双侧独立电驱动履带车辆的转向控制进行研究。通过建立履带车辆的动力学模型和控制器设计,实现对车辆转向行为的控制。
- 动力学模型
双侧独立电驱动履带车辆的动力学模型是本文研究的基础。根据参考文献[1],我们建立了履带车辆的动力学模型,包括车辆质量、惯性矩阵、轮胎-地面摩擦系数等参数的考虑。该模型能够准确描述履带车辆在不同转向工况下的运动行为。
- 车速和横摆角速度控制器
为了实现双侧独立电驱动履带车辆的转向控制,我们设计了车速和横摆角速度控制器。其中,车速控制器主要负责控制车辆的运动速度,通过对车辆的电机控制信号进行调整,实现期望车速的控制。横摆角速度控制器则主要负责控制车辆的转向行为,通过对车辆的操纵信号进行调整,实现期望的横摆角速度。
- PI和SMC两种控制算法对比
为了评估车速和横摆角速度控制器的性能,我们对比了PI和SMC两种控制算法。PI算法是一种常用的经典控制算法,通过对车速和横摆角速度进行闭环控制,使得车辆能够稳定运行。而SMC算法是一种滑模控制算法,通过引入滑模面来实现对车辆的控制。通过对比PI和SMC两种算法在不同转向工况下的控制效果,我们可以评估它们的优劣。
- 工况分析
在实际运行中,履带车辆会面临不同的转向工况,如大半径转向、中半径转向和原地转向等。我们对这些工况进行了分析,并在Simulink模型中进行了模拟。通过对模拟结果的分析,我们可以评估车辆在不同转向工况下的转向控制性能。
- 结论
通过对双侧独立电驱动履带车辆的转向控制进行研究,我们建立了车速和横摆角速度控制器,并通过对比PI和SMC两种控制算法的效果来评估控制器的性能。此外,我们还考虑了大半径转向、中半径转向和原地转向等不同工况下的转向控制。通过对模拟结果的分析,我们可以得出结论:在不同转向工况下,控制器能够有效地控制车辆的转向行为,并实现期望的转向效果。
参考文献:
[1] 哈工大. 双侧独立电驱动履带车辆转向控制研究. 201X.
[2] 安徽农大. 大功率履带拖拉机耕耘机组稳定性研究. 201X.
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