基于BP-TWR-30在宇树UnitreeGO1上实现UWB定位

1.背景介绍：

实验室的实习项目

2.目标：

能够实现GO1定位到目标物品后能控制自身转向该物体的方向

3.器材：

BP-30套件。

一、环境搭建 

需要用到keil5，STM32 ST-LINK Utility，

1.下载STM32 ST-LINK Utility v4.3.0

2.安装串口驱动

安装好后进入设备管理器查看对应COM口（每个主机可能不同，此处为COM5）

3.对基站测试HEX

  1)接好stlink插入电脑，打开Utility连接，按菜单栏第三个connet to the target

 2）查看串口信息

这里测试有显示就好了不在意内容。

二、原理

以上为A，B两点之间测距原理，这里给挂个连接，我就是在这里学的。

UWB DWM1000 开源项目框架 之 TWR测距实现 - 基础知识 51uwb.cn

定位原理：

3基站+1信标：

链接：

UWB DWM1000 开源项目框架 之 TWR定位实现 - 基础知识 51uwb.cn

项目实现原理：

三、代码及简要说明

//先写到这

//当前进度（12.6）：

已实现：

三基站一标签可测到位置，三个标签都没问题。

下阶段目标：

在三个标签同时存在的情况下，如何接受信息？如何处理信息？另外, 还需要再熟悉项目代码

问题：

1.误差还是有点大（7-10cm），在三个标签存在的情况下综合误差不就更大了？到时候要测角度这部分误差不能接受啊，想想怎么解决吧。是kalman滤波没有调整好？有时间的话看看怎么搞

2.数据怎么实时获取？

3.偏转角度的计算方法？