Lasalle不变集原理

对于李雅普诺夫函数我们知道，如果他的导数是半负定的话，我们只能得到系统是稳定的。系统的渐近稳定如何判断，就需要用到Lasalle不变集原理。

1.Lasalle不变集原理基本思想：

导数为半负定的时候，即：导数只有在平衡点为0的时候等于0，其他时候导数都是小于0的。对于这种情况，我们还是可以得到渐近稳定的结论，因此需要借助Lasalle不变集原理。

2. 正极限集

·渐近稳定的平衡点是始于足够接近平衡点的每个解的正极限集。

·稳定极限环是始于足够接近极限环的每个解的正极限集。

渐近稳定的平衡点：因为当n趋向于无穷时，就趋向于这个平衡点，足够接近这个平衡点，因此是足够接近平衡点的每个解的正极限集。

稳定极限环：当时间趋向无穷时，系统就稳定在这个极限环上，因此也是一个正极限集。

3.不变集

 

简单来说，就是只要从这个集合出发的点，他的运动轨线都在这个集合内，就称该集合为不变集。如果只考虑未来时刻，即t>=0,则称为正向不变集。 

平衡点和极限环都是不变集。

4.Lasalle不变集推论

 即：如果李雅普诺夫函数是半负定的话，需要证明，V(x)导数等于0时最大不变集只包含了原点，则可以说原点是渐近稳定的。