[非线性控制理论]2_不变性原理

[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法
[非线性控制理论]2_不变性原理
[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
[非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)
[非线性控制理论]6_滑模控制
[非线性控制理论]7_High gain and High Frequency
[非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较
[非线性控制理论]9_非线性控制理论串讲

非线性控制的笔记就算完了，pdf已经上传网盘了，有需要的可以在公众号“王崇卫”回复“DR_CAN笔记”获取了。

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介绍了不变性原理， LaSalle’s invariance principle。扩大了Lyapunov渐进稳定的应用范围。

DR_CAN视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1nW411s7L6?spm_id_from=333.999.0.0

不变性原理

1. LaSalle’s Theorem可以参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/31925435

2. 第一个视频的留下的问题继续进行讨论，证明有摩擦的摆球系统是一个渐进稳定的系统。

3. 引入 LaSalle’s invariance principle

4. 大概：

   • V(x) PD
   • $\dot{V}$ NSD
   • 只有x=0的情况，$\dot{V}=0$。
   • 那么系统在平衡点渐进稳定