写在前面:
本人使用环境是:Ubuntu 20.04,自带了OpenCV4,Eigen用的是较高版本
ROS是Ubuntu20.04默认安装的
问题描述1:
在功能包下进行编译时:
catkin_make
然后大量报错,其中有一条说:C++版本不匹配;分析原因可能是ceres版本不对造成的;
解决方法
因此,将所有CMakeLists.txt中的c++11换成c++14
问题描述2:
make[1]:.....PL-VINS-master/feature_tracker/src/line_descriptor/lib/liblinedesc.so
问题上描述说是,某个配置文件无法找到,出现异常等等
实际上是,在feature_tracker/CMakeLists.txt中的地址未修改,导致文件找不到
方法如下:(这个问题是真的烦死,找好多参考资料都解决不了)最后参考下面的博客解决的问题,缘分!
解决方法:
将文件夹中的:feature_tracker/CMakeLists.txt修改,大概第30行的样子
find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
// 下面这一行修改成自己文件所在路径!
/home/catkin_ws/src/PL-VINS-master/feature_tracker/src/line_descripto/include
)
还有:
最后一行:
target_link_libraries(LineFeature_tracker
${catkin_LIBRARIES}
${OpenCV_LIBS}
//下面改成自己路径!
/home/catkin_ws/src/PL-VINS-master/feature_tracker/src/line_descriptor/lib/liblinedesc.so
)
富强,王家龙的PL_VINS环境配置_pl-vins源代码_无念而悲的博客-CSDN博客
问题描述3:
编译PL—VINS顺利,catkin_make没有出现任何问题,然后运行以下命令时,出现问题:
roslaunch plvio_estimation euroc_fix_extrinsic.launch
问题如下:
[feature_tracker-2] process has died [pid 31964, exit code -11, cmd /home/catkin_ws/devel/lib/feature_tracker/feature_tracker __name:=feature_tracker __log:=/home/.ros/log/adb0336c-310e-11ee-9376-6910bd697d1b/feature_tracker-2.log].
log file: /home/.ros/log/adb0336c-310e-11ee-9376-6910bd697d1b/feature_tracker-2*.log
[linefeature_tracker-3] process has died [pid 31965, exit code -11, cmd /home/catkin_ws/devel/lib/feature_tracker/LineFeature_tracker __name:=linefeature_tracker __log:=/home/.ros/log/adb0336c-310e-11ee-9376-6910bd697d1b/linefeature_tracker-3.log].
log file: /home/.ros/log/adb0336c-310e-11ee-9376-6910bd697d1b/linefeature_tracker-3*.log
真的很蒙,用cv_brige去处理,还是会有些问题。。。
解决方法:
把PL-VINS里面的功能包内部的所有CMakeLists.txt文件中的OpenCV依赖换为4(我用的是4);
具体:
find_package(OpenCV REQUIRED)
全都替换为:
find_package(OpenCV 4 REQUIRED)
再重新编译:
catkin_make
编译会爆出很多行,只要不出现红色,就不用管。
编译成功后,使用:
roslaunch plvio_estimation euroc_fix_extrinsic.launch
正常运行!然后就可以开始跑数据了!
//参考了这位大佬的评论区
VINS-mono 在roslaunch vins_estimator euroc.launch 时候发生process has died报错-编程语言-CSDN问
其他问题可以参考: