PCL-VINS编译报错 以及 PL-VINS编译通过，但是运行报错，怎么解决？？

写在前面：

本人使用环境是：Ubuntu 20.04，自带了OpenCV4，Eigen用的是较高版本

ROS是Ubuntu20.04默认安装的

问题描述1：

在功能包下进行编译时：

catkin_make

然后大量报错，其中有一条说：C++版本不匹配；分析原因可能是ceres版本不对造成的；

解决方法

因此，将所有CMakeLists.txt中的c++11换成c++14

问题描述2：

make[1]:.....PL-VINS-master/feature_tracker/src/line_descriptor/lib/liblinedesc.so

问题上描述说是，某个配置文件无法找到，出现异常等等

实际上是，在feature_tracker/CMakeLists.txt中的地址未修改，导致文件找不到

方法如下：（这个问题是真的烦死，找好多参考资料都解决不了）最后参考下面的博客解决的问题，缘分！

解决方法：

将文件夹中的：feature_tracker/CMakeLists.txt修改，大概第30行的样子

find_package(Eigen3  REQUIRED)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
// 下面这一行修改成自己文件所在路径！
  /home/catkin_ws/src/PL-VINS-master/feature_tracker/src/line_descripto/include  
) 

还有：

最后一行：

target_link_libraries(LineFeature_tracker 
${catkin_LIBRARIES} 
${OpenCV_LIBS}
//下面改成自己路径！
/home/catkin_ws/src/PL-VINS-master/feature_tracker/src/line_descriptor/lib/liblinedesc.so 
)

富强，王家龙的PL_VINS环境配置_pl-vins源代码_无念而悲的博客-CSDN博客

问题描述3：

编译PL—VINS顺利，catkin_make没有出现任何问题，然后运行以下命令时，出现问题：

roslaunch plvio_estimation euroc_fix_extrinsic.launch

问题如下：

[feature_tracker-2] process has died [pid 31964, exit code -11, cmd /home/catkin_ws/devel/lib/feature_tracker/feature_tracker __name:=feature_tracker __log:=/home/.ros/log/adb0336c-310e-11ee-9376-6910bd697d1b/feature_tracker-2.log].
log file: /home/.ros/log/adb0336c-310e-11ee-9376-6910bd697d1b/feature_tracker-2*.log
[linefeature_tracker-3] process has died [pid 31965, exit code -11, cmd /home/catkin_ws/devel/lib/feature_tracker/LineFeature_tracker __name:=linefeature_tracker __log:=/home/.ros/log/adb0336c-310e-11ee-9376-6910bd697d1b/linefeature_tracker-3.log].
log file: /home/.ros/log/adb0336c-310e-11ee-9376-6910bd697d1b/linefeature_tracker-3*.log

真的很蒙，用cv_brige去处理，还是会有些问题。。。

解决方法：

把PL-VINS里面的功能包内部的所有CMakeLists.txt文件中的OpenCV依赖换为4（我用的是4）；

具体：

find_package(OpenCV  REQUIRED)
全都替换为：
find_package(OpenCV 4 REQUIRED)

再重新编译：

catkin_make

编译会爆出很多行，只要不出现红色，就不用管。

编译成功后，使用：

roslaunch plvio_estimation euroc_fix_extrinsic.launch

正常运行！然后就可以开始跑数据了！

 

//参考了这位大佬的评论区

VINS-mono 在roslaunch vins_estimator euroc.launch 时候发生process has died报错-编程语言-CSDN问

其他问题可以参考：

Ubuntu20.04下成功运行VINS-mono_ubuntu vinsmono_帅小枫的博客-CSDN博客