Ubuntu20.04——一篇文章让你从零配置VINS_Mono环境以及运行（2023年最新）

最新推荐文章于 2024-09-13 21:52:45 发布

黑灯瞎火正是学习之时

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分类专栏： VINS_Mono 文章标签： ubuntu linux github 开源开源软件

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注：文末包含该文章涉及的所有安装包的网盘链接

零、换源（也可以先不换，后面觉得下载慢再换也行）

1、备份原来的源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

2、打开源保存文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list      #（可将gedit更换为自己熟悉的编辑器 - vim）

3、换源（换其中一个就行，也可以去搜别的源）

#添加阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
#添加清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse multiverse

4、更新源

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

一、安装git（克隆源代码）、gedit（编辑文本）、cmake、gcc、g++、build-essential

sudo apt-get install git
sudo apt-get install gedit
sudo apt-get install camke
sudo apt-get install gcc 
sudo apt-get install g++ 
sudo apt-get install build-essential

二、安装Pangolin-0.5 （手动安装）==> Pangolin-0.5.tar.gz

1、前置依赖：

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

2、解压文件 && 安装

cd Pangolin-0.5
sudo mkdir build
cd build
sudo cmake ..         #有的地方写 cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 .. 也可以，#待验证区别
sudo make              #有的地方写 cmake --build .  也是一样的
sudo make install      (这个也是需要的，网上很多教程没有这个命令)

三、安装OpenCV（版本：opencv-3.4.15.zip）下载的文件直接放根目录下

1、前置依赖：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev

出现error： E: 无法定位软件包 libjasper-dev

解决办法：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

再重新配置前置依赖（已经配置了libjasper-dev，不用重新配置）。

2、解压文件 && 安装

unzip opencv-3.4.15.zip
cd opencv-3.4.15
sudo mkdir build
cd build
sudo cmake ..
sudo make
sudo make install

四、安装eigen（版本：eigen-3.2.9.tar.gz）下载的文件直接放根目录下

1、解压文件 && 安装

tar -zxvf eigen-3.2.9.tar.gz #解压
cd eigen3.2.9
sudo mkdir build
cd build
sudo cmake ..
sudo make install

五、安装Ceres（版本：ceres-solver-1.14.0-master.zip）下载的文件直接放根目录下

1、前置依赖：

# 安装相关依赖
sudo apt-get install cmake    # CMake（前面安装了，跳过）
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev    # Eigen3(前面安装过eigen，应该不用运行下面的代码--我没运行也没报错)
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2、解压文件 && 安装

unzip ceres-solver-1.14.0-master.zip  #解压
cd ceres-solver-1.14.0-master
sudo mkdir build
cd build
sudo cmake ..
sudo make
sudo make install

如果 sudo cmake … 报错如下：

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/yaowei/ceres-solver-1.14.0-master/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/yaowei/ceres-solver-1.14.0-master/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

那可能是前置依赖没有安装完全，把前置依赖从新加载一遍。

六、安装ROS

1、添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新

sudo apt update

4、安装ros-noetic-desktop-full --------不同版本不一样，这个是Ubuntu20.04版本的命令，其他版本自行搜索

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5、如果出现错误（E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)）

#我的错误如下：
dpkg: 处理归档 /var/cache/apt/archives/python3-catkin-pkg-modules_0.5.2-1_all.deb (--unpack)时出错：
 正试图覆盖 /usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/__init__.py，它同时被包含于软件包 python3-catkin-pkg 0.4.16-1
在处理时有错误发生：
 /var/cache/apt/archives/python3-catkin-pkg-modules_0.5.2-1_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

#其他人类似的错误如下：正在解包 ros-melodic-desktop-full (1.4.1-0bionic.20220120.165755) ...
在处理时有错误发生：
 /tmp/apt-dpkg-install-X1FdpB/346-python-catkin-pkg-modules_0.4.24-1_all.deb
 /tmp/apt-dpkg-install-X1FdpB/370-python-rospkg-modules_1.4.0-1_all.deb
 /tmp/apt-dpkg-install-X1FdpB/371-python-rosdistro-modules_0.8.3-1_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

直接上最终的方法：

##在用apt-get安装软件包的时候遇到E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)问题，解决方法如下：
cd /var/lib/dpkg/
sudo mv info/ info_bak          # 现将info文件夹更名
sudo mkdir info                 # 再新建一个新的info文件夹
sudo apt-get update             # 更新
sudo apt-get -f install         # 修复
sudo mv info/* info_bak/        # 执行完上一步操作后会在新的info文件夹下生成一些文件，现将这些文件全部移到info_bak文件夹下
sudo rm -rf info                # 把自己新建的info文件夹删掉
sudo mv info_bak info           # 把以前的info文件夹重新改回名

sudo apt install ros-noetic-desktop-full  #再次安装，基本就能够成功

实在不行推荐一篇博客：(46条消息) Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono（2022年）vinsmono运行@曾记否的博客-CSDN博客按照他的步骤一步一步测试。

6、初始化空间

sudo rosdep init

报错：sudo: rosdep：找不到命令

解决方案：

 #打开hosts文件
 sudo gedit /etc/hosts
 #在文件末尾添加
 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com    #raw.githubusercontent.com的ip会变化，最好自己查一下
 #保存后退出再尝试
  rosdep update

rosdep update 的结果：

ERROR: no sources directory exists on the system meaning rosdep has not yet been initialized.

Please initialize your rosdep with

	sudo rosdep init

根据提示输入 sudo rosdep init 结果如下

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

	rosdep update

再次输入rosdep update 会出现新的错误，如下：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]:
	Failed to download target platform data for gbpdistro:
	The read operation timed out
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
ERROR: error loading sources list:
	The read operation timed out (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)

解决方法参考博客：(46条消息) rosdep update — The read operation timed out 解决方法-CSDN博客

例如：在这里插入图片描述

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list           #打开文件

在这里插入图片描述

7、您必须在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash

8、环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9、查看环境配置（可有可无）

env | grep ROS

10、小海龟测试（打开三个命令行窗口）

roscore   #第一个窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node   #第二个窗口 ----开启TurtleSim小乌龟的控制窗口

rosrun turtlesim turtle_teleop_key   #第三个窗口 ----可以使用键盘上下左右键控制乌龟移动

一切正常即完成ROS的安装

七、安装&&运行VINS-Mono

1、下载编译VINS-Mono

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git  #git不下来可以直接去github下载压缩包解压安装，解压在 catkin_ws/src 目录下
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

执行 catkin_make 会出以下错误:

make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1910：VINS-Mono-master/pose_graph/CMakeFiles/pose_graph.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2
Invoking "make -j8 -l8" failed

出现这个错误你就需要往上翻找错误了，错误如下：

在这里插入图片描述

解决方案：

参考博客(46条消息) opencv常见用法和opencv3-＞opencv4版本切换_opencv3 opencv4_xlsemmmmmm的博客-CSDN博客版本之间存在差异，挨个按照文件修改即可。

2、下载数据集（EuRoC数据集链接：kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets (ethz.ch)）

下载bag包

在这里插入图片描述

将下载的数据包放在catkin_ws目录下：

在这里插入图片描述

3、开始使用EuRoC数据集运行VINS_Mono

在catkin_ws目录下开三个命令行终端窗口

#第一个窗口
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch

#第二个窗口
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

#第三个窗口
source devel/setup.bash
rosbag play MH_01_easy.bag  #实际应该是rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag，但我这数据包放在catkin_ws目录下，所以直接能找到包。

第一个窗口运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 可能会报以下错误：

[feature_tracker-1] process has died [pid 3807, exit code -11, cmd /home/yaowei/catkin_ws/devel/lib/feature_tracker/feature_tracker __name:=feature_tracker __log:=/home/yaowei/.ros/log/f758c002-c23b-11ed-9f4b-e127444f3b2a/feature_tracker-1.log].
log file: /home/yaowei/.ros/log/f758c002-c23b-11ed-9f4b-e127444f3b2a/feature_tracker-1*.log

BRIEF_PATTERN_FILE/home/yaowei/catkin_ws/src/VINS-Mono-master/pose_graph/../support_files/brief_pattern.yml

[pose_graph-3] process has died [pid 3809, exit code -11, cmd /home/yaowei/catkin_ws/devel/lib/pose_graph/pose_graph __name:=pose_graph __log:=/home/yaowei/.ros/log/f758c002-c23b-11ed-9f4b-e127444f3b2a/pose_graph-3.log].
log file: /home/yaowei/.ros/log/f758c002-c23b-11ed-9f4b-e127444f3b2a/pose_graph-3*.log