【ROS发布者publisher和订阅者subscriber编程实现】

创建工作空间

首先创建文件夹 catkin_ws / src
工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹，包含：
src：代码空间
build ：编译空间
devel：开发空间
install：安装空间

可以在主文件夹下通过右键创建新文件夹，也可以通过mkdir指令创建文件夹：
在主目录下执行指令：mkdir catkin_ws

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ mkdir catkin_ws

转到catkin_ws目录下执行：mkdir src

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ cd catkin_ws
yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ mkdir src

创建工作空间
在src目录下执行：catkin_init_workspace

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ cd src
yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace

这样工作空间就创建好了，在catkin_ws目录才执行编译指令 catkin_ws

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws/src$ cd ..
yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ catkin_make

没有报错就创建成功了

这时候catkin_ws文件夹下会有三个子文件夹：

少了一个install安装空间，需要在catkin_ws目录下另外执行 catkin_make install 添加

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ catkin_make install

发布者publisher

创建功能包
在src目录执行 catkin_create_pkg learning_topic rospy roscpp geometry_msgs std_msgs turtlesim
learning_topic为功能包命名，可以随便命名，同一个工作空间下不允许存在同名功能包，不同工作空间下，允许存在同名功能包。rospy、roscpp、geometry_msgs、std_msgs、turtlesim 是功能包添加的依赖。
rospy、roscpp：Python和C++ 编译依赖；
std_msgs：ros定义的消息结构；
turtlesim：小海龟节点依赖；

下提示为成功创建功能包

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_topic rospy roscpp geometry_msgs std_msgs turtlesim
Created file learning_topic/package.xml
Created file learning_topic/CMakeLists.txt
Created folder learning_topic/include/learning_topic
Created folder learning_topic/src
Successfully created files in /home/yue/catkin_ws/src/learning_topic. Please adjust the values in package.xml.

这时回到catkin_ws目录下，进行编译：catkin_make
获得结果会显示存在的功能包：

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ catkin_make

设置环境变量（重要）
在catkin_ws目录下执行source devel/setup.bash 即设置环境变量
通过echo命令检查环境变量。ROS_PACKAGE_PATH是ROS本身的环境变量，通过环境变量查找所有ROS功能包的路径设置setup.bash之后，PATH里才会包含工作空间的路径，找到所添加的功能包。

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH  

/home/yue/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

接下来添加C++文件
将文末资料中的 velocity_publisher.cpp 文件添加到learning_topic文件下的src文件中：
编译时需要修改learning_topic中下 CMakeLists.txt 的编译规则：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

添加位置：添加好后点击保存。添加好后进行编译，在catkin_ws目录下执行catkin_make,下图，编译成功。

编译完成后一定要设置环境变量：

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

设置完成后，调用发布命令，首先打开小海龟节点，如何打开参考：ROS玩转Turtlesim小海龟
打开一个新终端，输入：rosrun learning_topic velocity_publisher

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosrun learning_topic velocity_publisher

程序发布数据指令让海龟转起来：
这样就完成了发布者的实现。

订阅者subscriber

与添加发布者publisher相同的添加方法
将文末资料包中的 pose_subscriber.cpp 文件也添加到learning_topic文件下的src文件中：

添加learning_topic中下 CMakeLists.txt 的编译规则：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

相同的位置添加

添加完成后同样的编译设置环境变量

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ catkin_make

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

发布指令订阅小海龟的位置信息：

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosrun learning_topic pose_subscriber

终端中就能够实时显示小海龟的位置坐标了。

Python代码及C++实验代码获取

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