【launch文件的启动节点的编写规范】

编写规范

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节点命名空间： 在节点定义中，尽量使用命名空间来避免节点名称的冲突。例如，使用 来设置命名空间，然后在该命名空间内定义节点。

参数传递： 如果需要向节点传递参数，使用 标签来设置参数。这可以使你的节点更加灵活，可以根据需要在不同的启动文件中设置不同的参数值。

节点启动： 使用 标签来定义要启动的节点。确保提供正确的 pkg（包名）、type（节点类型）、**name（节点名称）**等信息。如果你的节点依赖于其他节点，可以使用 标签来引入其他launch文件。

条件启动： 如果你需要在特定条件下启动节点，可以使用 和 来设置条件。这可以根据需要灵活地启用或禁用节点。

参数文件： 如果你有大量的参数需要设置，可以使用 标签引入参数文件，以保持launch文件的清晰度。

编写示例

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<launch>
  <!-- 设置命名空间 -->
  <group ns="my_namespace">
    <!-- 启动节点 -->
    <node pkg="my_robot_pkg" type="my_robot_node" name="my_robot" output="screen">
      <param name="robot_name" type="string" value="TurtleBot"/>
    </node>
  </group>

  <!-- 引入参数文件 -->
  <rosparam file="$(find my_robot_pkg)/config/my_robot_params.yaml" command="load"/>

  <!-- 启动时进行条件检查 -->
  <if>
    <launch-prefix unless="robot_sim">gnome-terminal -- bash -c</launch-prefix>
    <param name="robot_sim" value="true"/>
  </if>
</launch>