ROS: Publisher and Subscriber

通过上一节编写ROS的第一个程序hello_world，我们对ROS的整个编程开发过程有了基本的了解，现在我们就来编写真正意义上的使用ROS进行节点间通信的程序。由于之前已经建好了catkin_ws这样一个工作空间，以后开发的功能包都将放在这里面，这里给新建的功能包取名为topic_example，在这个功能包中分别编写两个节点程序publish_node.cpp和subscribe_node.cpp，发布节点（publish_node）向话题（chatter）发布std_msgs::String类型的消息，订阅节点（subscribe_node）从话题（chatter）订阅std_msgs::String类型的消息，这里消息传递的具体内容是一句问候语“how are you …”，通信网络结构如图。

（1）功能包的创建

在catkin_ws/src/目录下新建功能包topic_example，并在创建时显式的指明依赖roscpp和std_msgs。打开命令行终端，输入命令：

2）功能包的源代码编写

功能包中需要编写两个独立可执行的节点，一个节点用来发布消息，另一个节点用来订阅消息，所以需要在新建的功能包topic_example/src/目录下新建两个文件publish_node.cpp和subscribe_node.cpp，并将下面的代码分别填入。

首先，介绍发布节点publish_node.cpp，代码内容如下：

对发布节点代码进行解析。

#include “ros/ros.h”

这一句是包含头文件ros/ros.h，这是ROS提供的C++客户端库，是必须包含的头文件。

#include “std_msgs/String.h”

由于代码中需要使用ROS提供的标准消息类型std_msgs::String，所以需要包含此头文件。

ros::init(argc, argv, “publish_node”);

这一句是初始化ros节点并指明节点的名称，这里给节点取名为publish_node，一旦程序运行后就可以在ros的计算图中被注册为publish_node名称标识的节点。

ros::NodeHandle nh;

这一句是声明一个ros节点的句柄，初始化ros节点必须的。

ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>(“chatter”, 1000);

这句话告诉ros节点管理器我们将会在chatter这个话题上发布std_msgs::String类型的消息。这里的参数1000是表示发布序列的大小，如果消息发布的太快，缓冲区中的消息大于1000个的话就会开始丢弃先前发布的消息。

ros::Rate loop_rate(10);

这句话是用来指定自循环的频率，这里的参数10 表示10Hz频率，需要配合该对象的sleep()方法来使用。

while (ros::ok()) {…}

roscpp会默认安装以SIGINT句柄，这句话就是用来处理由ctrl+c键盘操作、该节点被另一同名节点踢出ROS网络、ros::shutdown()被程序在某个地方调用、所有ros::NodeHandle句柄都被销毁等触发而使ros::ok()返回false值的情况。

std_msgs::String msg;

定义了一个std_msgs::String消息类型的对象，该对象有一个数据成员data用于存放我们即将发布的数据。要发布出去的数据将被填充到这个对象的data成员中。

chatter_pub.publish(msg);

利用定义好的发布器对象将消息数据发布出去，这一句执行后，ROS网络中的其他节点便可以收到此消息中的数据。

ros::spinOnce();

这一句是让回调函数有机会被执行的声明，这个程序里面并没有回调函数，所以这一句可以不要，这里只是为了程序的完整规范性才放上来的。

loop_rate.sleep();

前面讲过，这一句是通过休眠来控制自循环的频率的。

接着，介绍订阅节点subscribe_node.cpp，代码内容如下：

对订阅节点代码进行解析。

之前解释过的类似的代码就不做过多的解释了，这里重点解释一下前面没遇到过的代码。

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

ROS_INFO(“I heard: [%s]”,msg->data.c_str());

}

这是一个回调函数，当有消息到达chatter话题时会自动被调用一次，这个回调函数里面就是一句话，用来打印从话题中订阅的消息数据。

ros::Subscriber chatter_sub = nh.subscribe(“chatter”, 1000,chatterCallback);

这句话告诉ros节点管理器我们将会从chatter这个话题中订阅消息，当有消息到达时会自动调用这里指定的chatterCallback回调函数。这里的参数1000是表示订阅序列的大小，如果消息处理的速度不够快，缓冲区中的消息大于1000个的话就会开始丢弃先前接收的消息。

ros::spin();

这一句话让程序进入自循环的挂起状态，从而让程序以最好的效率接收消息并调用回调函数。如果没有消息到达，这句话不会占用很多CPU资源，所以这句话可以放心使用。一旦ros::ok()被触发而返回false，ros::spin()的挂起状态将停止并自动跳出。简单点说，程序执行到这一句，就在这里不断自循环，与此同时检查是否有消息到达并决定是否调用回调函数。

（3）功能包的编译配置及编译

创建功能包topic_example时，显式的指明依赖roscpp和std_msgs，依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中，所以只需要在CMakeLists.txt文件的末尾行加入以下几句用于声明可执行文件就可以了：

（4）功能包的启动运行

首先，需要用roscore命令来启动ROS节点管理器，ROS节点管理器是所有节点运行的基础。

打开命令行终端，输入命令：

看到有输出“how are you …”，就说明发布节点已经正常启动并开始不断向chatter话题发布消息数据，如图。

最后，用source devel/setup.bash激活catkin_ws工作空间，用rosrun <package_name> <node_name>启动功能包中的订阅节点。

再打开一个命令行终端，分别输入命令：

看到有输出“I heard:[how are you …]”，就说明订阅节点已经正常启动并开始不断从chatter话题接收消息数据，如图18。

到这里，我们编写的消息发布器和订阅器就大功告成了，为了加深对整个程序工作流程的理解，我再把消息发布与订阅的ROS通信网络结构图拿出来，加深一下理解。