ROS中launch文件的编写

ROS中launch文件的编写

launch文件介绍

ROS系统里的组成单位是节点（node），在启动ROS时需要启动所有的node，如果手动一一启动会是一项十分繁琐的事情，因此ROS通过launch文件可以同时启动多个node，而且launch文件会默认启动ROSMaster，不需要使用roscore来启动。
launch文件使用的XML文件格式，不清楚的同学可以戳这里XML文件基本格式。
我的感觉这个格式像C语言中的结构体，如果“结构体”中的变量没有嵌套“结构体”，可以用下面这种形式书写：

<class param1="value1" param2="value2" param3="value3" />

如果“结构体”中的变量有嵌套“结构体”，可以用下面这种形式书写：

<calss>
	<class1>
		<class1_param1="value1" />
	</class1>
	<class2>
		<class2_param2="value2" />
	</class2>
</class>

使用launch文件

launch文件不需要编译，启动launch文件之前需要先设置环境变量，在工作空间目录下使用命令行设置。

source devel/setup.bash

启动launch文件有两种启动方式。

#1.利用功能包启动
roslaunch  pkg_name  launchfile_name.launch 
#2.利用绝对路径启动
roslaunch path_to_launchfile

两种启动方式launch文件后面都可以添加参数，常见的参数有：

• --screen:可以将node里的信息输出到屏幕上，生成log日志文件。
• arg:=value: launch 文件中有待赋值的变量，可以通过这种方式赋值，例如：

roslaunch pkg_name file_name.launch model:=urdf/myfile.urdf  #file_name.launch 中有参数 “model” 需要赋值
roslaunch pkg_name file_name.launch model:='$(find urdf_pkg)/urdf/myfile.urdf' # 用 find 命令提供路径

launch文件的标签

< launch >
launch文件的根标签必须是:

<launch>
	...
	....
	...
</launch>

< include >
将一个launch文件嵌入另一个launch文件。具有两种格式：

<!--绝对路径-->
<include file="path_of_launch_file" />
<!--功能包-->
<include file="$(find package_name)/launch_file_name" />

有时，另一个 launch 引入的 node 可能需要统一命名，或者具有类似特征的 node 名字，比如 /vehicle1/gps, /vehicle1/lidar, /vehicle1/imu，即 node 具有统一的前缀，方便查找。这可以通过设置 ns （namespace）属性来实现，命令如下：

<include file="$(find package-name)/launch-file-name " ns="namespace_name" />

< node >
< node >就是launch文件启动节点的指令。其有许多配置参数：

• pkg:node所在的功能包名。
• type:node代码生成的可执行文件的名字，（CMakeLists中的add_executable中可以修改）。
• name:node的名字，在ros::init()中定义。
• respawn:复位功能，node关闭可以重新启动。
• required：必要节点，该节点关闭，其他节点也将终止。
• launch-prefix：重新开一个窗口执行。
• output:输出打印到终端屏幕，生成log日志。
• args:节点需要输入的参数。
• ns:命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀。

<launch>
    <node
        pkg="my_pkg"
        type="my_node"
        name="my_node"  
        respawn="true" 
        required="true"
        launch-prefix="xterm -e"
        args="value"
        output="screen"
        ns="some_namespace"
    />
</launch>

< remap >
重映射功能，将node中的话题名称进行重映射。这里需要清楚节点是发布者还是订阅者。

<!--节点是发布者将自身的origin_topic映射成new_topic发布出去 -->
<node pkg="my_pkg" type="my_node" name="my_node">
<remap from="origin_topic" to="new_topic" />

<!--节点是订阅者订阅first_topic映射成订阅second_topic -->
<node pkg="my_pkg" type="my_node" name="my_node">
<remap from="first_topic" to="second_topic" />

< arg >
相当于launch文件里的局部变量，只在launch文件中生效，可以从命令行输入，或是launch文件中定义，可以替换重复值，三种赋值方法：

• <arg name="foo">：声明一个 arg，但不赋值。稍后可以通过命令行赋值，或者通过 < include > tag 赋值。
• <arg name="foo" default="1">：赋默认值。这个值可以被命令行和< include > tag 重写。
• <arg name="foo" value="1">： 赋固定值，这个值不可以被改写。

<!--命令行赋值-->
roslaunch pkg_name file_name.launch arg1:=val1 arg2:=val2
<!--在文件中充当一个局部变量-->
<arg name="x" default="true"/>
<param name="use_x" value="$(arg x)"/>

< param >
param是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中，因此param参数是共享的、全局的，与arg有区别，而且param的参数不仅仅是value，还可以是文件，命令行。

<param name="param_name" type="type1" value="val"/>     # type可以省略，系统自动判断
<param name="param_name" textfile="$(find pkg)/path/file"/>     # 读取 file 存成 string
<param name="param_name" command="$(find pkg)/exe '$(find pkg)/arg.txt'"/>
实例：
<param name="param" type="yaml" command="cat '$(find pkg)/*.yaml'"/> # command 的结果存在 param 中

param 可以是在 global scope 中，它的 name 就是原本的 name，也可以在某个更小的 scope 中，比如 node，那么它在全局的名字就是 node/param 形式。

<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />
 <node name="node1" pkg="pkg1" type="exe1">
    <param name="param1" value="False"/>
  </node>

如果用 rosparam list列出server 中的 param，则有：

/publish_frequency
/node1/param1   # 自动加上了 namespace 前缀

注意：虽然 param 名字前加了 namespace，但是依然 global viewable。

< rosparam >
可以对param进行批量操作。

< group >
如果要对多个 node 进行同样的设置，比如都在同一个特定的 namespace，remap 相同的topic 等，可以用 tag。在 group 中可以使用所有常见的 tag 进行设置，例如:

<group ns="wg2">
    <remap from="chatter" to="talker"/> # 对该 group 中后续所有 node 都有效
    <node ... />
    <node ... >
        <remap from="chatter" to="talker1"/> # 各个 node 中可以重新设置 remap
    </node>
</group>

本文参考博主链接：
https://www.jianshu.com/p/e55850b87c7d
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